基于STM32F103的4路超声波程序，基于官方库函数版本，方便移植。移植简单，可以用来做4路超声波寻迹小车，也可以做避障小车。程序简单易懂，端口都进行了宏定义，直接修改使用。

根据超声波测距的工作原理，设计基于ARM9与嵌入式Linux的多路超声波测距系统的硬件电路及软件工作流程。用Linux设备驱动的思想编写超声波设备驱动，并用于移动机器人的避障导航系统。

目录前言例程分析模块介绍超声波模块（SRF04）TB6600步进电机驱动器和42步进电机原理图讲解运用示波器模拟代码部分项目后期 前言 这是我在一个大学生机械创新比赛所做的项目，主要学科是机械，本人也是一位机自专业的大三学生，对高端的电控知识并不是很了解，只是在学习之余自学了相关硬件和控制的知识。因本人才疏学浅，故该文章只是记录我的此次设计过程，并将其分享出来，希望能够和与我有类似经验的同学讨论，或者受到专业人士的批评指正。 为了记录的这次比赛的具体设计思路，以供以后有参与相关比赛意愿的同学参考，我将会从最基本的各模块的使用开始说起，相信我，即使你只是了解过一点点和51单片机有关的知识，懂得并

基于STM32F407ZGT6的三路超声波测距代码，采用定时器输入捕获截取超声波高电平持续时间计算。

此份资料为单纯超声波测距实现代码，测量的距离从串口打出来。具体的说明可以看我的博客：https://editor.csdn.net/md?articleId=104819838

工程能直接使用，引脚的接线看.h文件就行了，自动跟随的主函数可以自己编写更好的，全靠自己的算法了！！

STM32F103RCT6 同时驱动四路超声波 TIM5.rar

利用超声波测距控制LED灯亮灭

STM32f407开发板，这个是我从网上找来单路超声波进行修改的，大家可以自己向上面在进行添加，从而形成多路超声波

stm32 ，多路超声波避障小车，L298N驱动，PWM调速，LCD屏显示。程序注释一应俱全，让你学会规范的代码写法。