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智能车自由换道
轨迹规划
研究
智能车自由换道
轨迹规划
研究
2023-03-02 00:00:13
918KB
研究论文
1
五自由度机械臂正逆运动学分析,
轨迹规划
正运动学分析 采用标准的D-h法进行机械腿模型分析:. 通过(1)求解出机器人各位姿变换矩阵后,求解机器人手臂变换矩阵。通过matlab 计算,写出机器人末端位置。
2023-01-11 01:00:55
20MB
机械臂
1
(matlab)基于DH参数法的机械臂正运动,逆运动,以及
轨迹规划
代码,有注释适合新手
(matlab)基于DH参数法的机械臂正运动,逆运动,以及
轨迹规划
代码,有注释,适合新手
2022-11-28 16:48:16
8KB
机械臂
DH参数法
正运动学
逆运动学
1
Minimum Snap
轨迹规划
详解(3)闭式求解1
1. QP等式约束构建 2. 如何求d 3. 闭式法步骤 1. 先确定轨迹阶数(比如5阶),再确定 向量中的约束量(pva),进而根据各段的时间分配求得 2.
2022-11-18 09:49:10
293KB
矩阵
1
Minimum Snap
轨迹规划
详解(1)
轨迹规划
入门
Minimum Snap
轨迹规划
详解(1)
轨迹规划
入门
2022-11-18 09:46:56
605KB
动态规划
算法
1
自由漂浮空间机器人力矩最优
轨迹规划
算法 (2011年)
针对自由漂浮空间机器人的
轨迹规划
问题,提出一种基于粒子群优化算法的机械臂关节角驱动力矩最优
轨迹规划
算法。首先通过对自由漂浮空间机器人系统的动力学方程进行分析,给出了以机械臂关节角驱动力矩为目标函数的轨迹最优控制算法,并采用高阶多项式插值方法逼近机械臂关节角轨迹,结合粒子群优化算法对机械臂关节角轨迹进行优化求解。数值仿真表明,规划出的关节角轨迹平滑连续,在完成自由漂浮空间机器人姿态调整任务的同时,机械臂关节角驱动力矩降至最低。
2022-11-17 21:13:55
370KB
自然科学
论文
1
自动驾驶
轨迹规划
采样曲线 非对称约束
问题说明:给定任意初始条件,在不对称的速度、加速度,加加速度的限制下,如何规划一条最快回到给定位置和速度的曲线,也就是time optimal时间最短的曲线。 五次多项式曲线会出现overshoot问题,且形状不够灵活,限制了采样空间。 作者巧妙地将三阶time optimal问题划分为最多七个状态,设计七个状态的jerk和time来解决问题,速度快且满足需求,适用于自动驾驶中的横向规划采样轨迹。缺点时移植性差,公式较为固定。
2022-11-15 21:30:40
2.72MB
自动驾驶
采样曲线
不对称约束
1
斯坦福大学机器人学PPT-
轨迹规划
Trajectory
斯坦福大学机器人学PPT-
轨迹规划
Trajectory
2022-11-14 15:25:14
65KB
机器人学
轨迹规划
Trajectory
PPT
1
六足机器人
轨迹规划
六足机器人的
轨迹规划
:设计了一种具有变形关节和轮式足端的新型仿生六足机器人,该机器人具备轮式、爬行、步行等运动模式,有较好的灵活性及环境适应力。
2022-11-11 15:17:08
569KB
轨迹规划
1
MPC_TrajPlanner_MPC_MPC模型预测_pathplanning_
轨迹规划
_轨迹
基于模型预测控制算法做自动驾驶车辆
轨迹规划
2022-11-08 19:50:52
3KB
MPC
MPC模型预测
pathplanning
轨迹规划
1
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