自动控制原理课程设计.doc自动控制原理课自动控制原理课程设计.doc程设计.doc自动控制原理课程设计.doc

系统设计指标 1、分析各个环节输入输出关系，带入参数，求取传递函数。 2、系统控制要求：要使温度误差小于1%，调节时间小于2秒，最大超调量σ%≤2%。 系统设计要求 1、系统建模。根据系统的原理图绘制系统结构图，推演系统的开环传递函数、闭环传递函数，建立系统的数学模型。 2、系统分析。针对控制系统模型（传递函数），利用时域分析法、根轨迹分析法、频域分析法等方法判定系统的稳定性，分析系统的动态特性和稳态特性，判断系统性能是否满足性能指标要求，说明系统性能特征。 3、系统设计。选择合理的校正方法（方法不唯一），设计控制器，改善系统的动态特性和稳态特性，计算校正后系统的性能指标。 4、系统验证。利用MATLAB编程语言或Simulink仿真模型对各部分设计结果进行验证，并利用MATLAB或其他仿真工具（EWB、Multisim等）搭建系统的模拟仿真电路，说明设计的有效性。 5、要求设计结构完整，逻辑清晰，语言通顺，计算过程详细，说明书格式规范。

MANUTEC机器人具有很大的惯性和较长的手臂，其实物如图1所示。控制精度对机械手臂的功能性有很大影响, 想要完成空间里物体的捡拾要求, 必须要对手臂的各个结构进行精确的控制, 以保证手臂的各个位置与最初的设计位置相同, 进而提高工作任务完成的精确程度。机械手臂的实际运动位置需要通过计算机进行空间计算获得, 计算机会根据预期的目标位置计算出各个关节的旋转角度, 并通过电信号的持续时间来控制不同关节的旋转角度, 再通过传感器的信号反馈将数据反馈给微处理器进行验证，从而完成对机械手臂运动的控制。针对关节一体化机器人手臂低速运动下电机控制机械手臂旋转角度的问题，根据图1所示机器人手臂控制系统的结构图建立系统的数学模型，并对该模型各项性能进行分析，判断系统是否满足性能指标要求，如不满足则采用合适的方法对该系统进行校正，以满足性能指标要求。

用频域设计法设计一滞后—超前装置,使校正后的某一单位反馈系统满足一定的单位斜坡信号作用下的速度误差系数,校正后相位裕量,时域性能指标超调量和调整时间.

自动控制原理课程设计报告 课程设计要求 1.画出未校正系统的Bode图，分析系统是否稳定。 2.画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。 3.对系统进行超前-滞后串联校正，要求校正后的系统满足指标： （1）幅值稳定裕度Gm>18，相角稳定裕角Pm> （2）系统对阶跃响应的超调量Mp<36%，调节时间Ts<0.3s （3）系统的跟踪误差Es<0.002 4.计算校正后系统的剪切频率Wcp和-π穿越频率Wcs 5. 给出校正装置的传递函数。 6.在SIMULINK中建立系统的仿真模型。 7.应用所学的知识分析校正器对系统性能影响。

控制系统校正 Matlab 程序，自动控制原理课程设计程序，控制系统串联校正程序。用于自动化专业控制系统校正的课程设计，有完整的绘图和详细的注释。

已知典型三阶系统的结构方框图如图1所示： 其开环传递函数为G(s)=K1K2/T0(T1S+1)(T2S+1) ，本实验在此开环传递函数基础上做如下实验内容： 1．典型三阶系统电路模拟研究； 2．典型三阶系统数字仿真研究； 3．分析比较电路模拟和数字仿真研究结果。

小球滑板系统的运动控制是控制理论及应用研究中一个比较典型的问题,其中蕴含着深刻的控制理论基础知识和广泛的控制器设计基本技术手段。 内附本次大作业的源代码，论文，PPT、讲稿 小球滑板控制系统主要由放置在横梁上的小球和驱动转盘组成。随着转盘的转动，横梁的倾斜角度也随之变化。小球在重力的作用下将沿着横梁自由滚动。控制的目的是使得小球可以停留在横梁的任意位置上。

课设范文一篇，虽然做的不好，但也是辛苦所得，希望后人吸取经验，能更上一层楼

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