自动控制原理课设——《机器人手臂控制系统设计》(报告+main.c仿真)

MANUTEC机器人具有很大的惯性和较长的手臂，其实物如图1所示。控制精度对机械手臂的功能性有很大影响, 想要完成空间里物体的捡拾要求, 必须要对手臂的各个结构进行精确的控制, 以保证手臂的各个位置与最初的设计位置相同, 进而提高工作任务完成的精确程度。机械手臂的实际运动位置需要通过计算机进行空间计算获得, 计算机会根据预期的目标位置计算出各个关节的旋转角度, 并通过电信号的持续时间来控制不同关节的旋转角度, 再通过传感器的信号反馈将数据反馈给微处理器进行验证，从而完成对机械手臂运动的控制。针对关节一体化机器人手臂低速运动下电机控制机械手臂旋转角度的问题，根据图1所示机器人手臂控制系统的结构图建立系统的数学模型，并对该模型各项性能进行分析，判断系统是否满足性能指标要求，如不满足则采用合适的方法对该系统进行校正，以满足性能指标要求。