热电偶、热电阻的非线性特性由相应的分度表给出。可见，为了保证测量输出信号（如0－5V电压信号）和实际测量的物理信号之间一致，必须对传感器输出进行非线性的变换。

C1 = 展平（{{1 {2 3}} {4 5} 6}） C2 = flatten({{'a' {'b','c'}} {'d' 'e'} 'f'}) % 输出： C1 = [1] [2] [3] [4] [5] [6] C2 = 'a' 'b' 'c' 'd' 'e' 'f'

此 Simulink 模型是基于平衡点周围的局部线性化模型来说明非线性设备的 GPC 控制。 非线性设备是在论文“Constrained Pole Assignment Control of a Two Tank System”，2014 年第 15 届国际喀尔巴阡控制会议 (ICCC)，pp.52-57 中描述的双槽系统。 输出为罐 2 的液位。未观察罐 1 的液位。 它由以下文件组成： TwoTank.mdl：Simulink 模型T2Tank.m : 工厂的 S 函数T2TankControl.m : 控制器的 S 功能GPCcoef.m : 一个计算 GPC 系数的函数我的论文“一种新的类似 DMC 的 GPC 实现” Radial.m : 一个简单的函数来计算 sign(x)sqrt(|x|) 用户可以尝试修改这里作为参考信号的阶跃函数的最终值（一定不要偏离平衡太多，因为

摘要： 基于精确线性化理论，设计了他励直流电动机非线性转速控制器。从他励直流电动机数学模型出发， 对系统的两个平衡点进行了研究。在此基础上，运用输入输出线性化方法，通过选择不同的输出函数，设计了两种非线性转速控制器，并研究了控制器内动态的稳定性。仿真结果表明，直接选择电机转速为输出函数设计的控制器，无法将系统控制到期望平衡点，选择转速和电枢电流线性组合为输出函数设计的非线性控制器，可以使系统稳定到期望的平衡点，实现电动机转速精确控制，且具有很好的控制精度、动态性能和抗干扰能力

针对二阶倒立摆系统，将模型进行线性化，使用滑模理论设计控制器，含实现的模型和程序，完美运行，另外点击我的专栏“滑模控制”可以查看详细解析和推导，手把手带你学会滑模控制。

针对暖通空调（HVAC）系统难以控制的问题，提出一种基于max-product推理的Mamdani模糊模型预测控制策略。首先利用一步模糊预测模型的结构分析得到其解析表达式，获得系统在k+1时刻的线性化预测模型；然后基于模糊线性化模型进行模型预测控制器设计。对HVAC系统的仿真和实验结果表明，该算法是一种跟踪性能好且鲁棒性强的有效控制算法。

运行 linkparams.m 然后运行simulink模型manipulator3links.mdl 这个 simulink 程序对 3 连杆机械手进行输入-输出线性化，输出是任务空间中末端执行器的位置和方向。

单罐非线性模型使用模拟和线性化来寻找传递函数。 线性和非线性系统比较的响应

双连杆机械手的标准问题是在运动学和动态学上开发的。 然后控制它跟踪旋转的椭圆。 非线性项（如重力/惯性等）在不同程度上被完全抵消，并研究了性能。 该文件是在纽约州立大学布法罗分校的 Venkat Krovi 博士的监督下作为 MAE513（机器人机动性和操纵）的家庭作业创建的。

对应于这个输出，系统的相对度为1，这是因为 相应的零动态子系统（令 ）为 它是渐近稳定的。因此，根据定理5.2控制律 可使这个非线性系统局部渐近稳定。 局部渐进稳定