介绍了多种水下机器人，包括结构、应用领域、特点等

模糊PID控制的永磁同步电机矢量控制系统 simulink 仿真 PMSM永磁同步电机 模糊PID控制 矢量控制SVPWM 模糊PID控制的PMSM的矢量控制系统 simulink 仿真 有报告说明文档，不

基于matlab软件中的"fuzzy"工具,对系统实行模糊-PID双模控制仿真,可很快确定系统的控制参数,改善系统的静态与动态特性,获得较理想的控制效果。

例2-21 模糊PID控制器代码

摘要通过对足球机器人运动学模型的分析，考虑到系统的时变、非线性和干扰大等特点，以全向移动机器人为研究平台，提出一种将模糊控制与传统的PID 控制相结合的方法，应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题，着重提出了基于模糊控制的动态调整PID 控制器的3 个参数kp、ki、kd的设计方法。实验表明，该控制器能较好地改善控制系统对轮速的控制效果。 　　移动机器人是一个集环境感知、动态决策、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统，其运动控制是移动机器人领域的一个重要研究方向，也是移动机器人轨迹控制、定位和导航的基础。传统的运动控制常采用PID 控制算法，其特点是算法简单

：为了解决一次性整定设置的ＰＩＤ控制参数难以确保控制系统始终处于最佳状态，探讨了 ＰＩＤ 控制器的模糊优化与参数学习自整定方法。基于控制参数调整的模糊性分析，总结了控制参数的 整定原则，研究了参数模糊自整定的机理，讨论了评价函数，定义了奖惩函数，提出了奖惩自学习算 法，设计了含参数学习自整定的控制系统结构。采用上述方法以某车间环境温度控制为例，控制系 统运行结果显示，可将温度稳定地控制在期望的２３～２４℃范围内。工程应用效果表明：该方法稳态 控制精度高，适应能力强，能较好地满足高精度控制的工况需要。

提出了一种基于模糊PID解耦的球磨机控制系统。在该种控制系统中，先采用两个模糊PID进行动态解耦，再用两个PID控制器对解耦后的对象进行闭环控制。Matlab语言仿真表明，该解耦控制系统具有良好的解耦性能、控制特性和鲁棒适应性。

摆动电机是一种直流无刷的有限转角电机，它是特种电机的一种。它的执行机构能很好的适应环境，精度高，响应速度快。在非线性系统中，提出一种基于BP前馈网络模糊PID方法来提高系统稳定性和克服参数不确定性。利用BP神经网络对模糊PID控制器的参数和非线性进行调节补偿，从而减少模糊控制器对切换项的增益的需求。分析BP神经模糊PID中，BP神经网络，模糊算法和PID控制如何优化、互补和配合。最后用matlab仿真结果来说明BP前馈神经网络模糊PID控制器具有无超调、稳定性强、很好的抗干扰等优点，并非线性系统具有一定鲁棒性。

随着人们对物质生活的追求不断提高，对服饰的样式和质量的要求也越来越高。想要达到这样的条件，必须对缝纫机的驱动精度和驱动平稳性加以提高。目前国内的缝纫机主轴控制多以步进电机为主，其失步会造成较大的误差。国外的特种缝纫机加工精度高，但是价格昂贵。结合当前的背景，本文提出了一种基于DSP的直流无刷电机伺服控制系统，建立数学模型，设计了一个模糊PID调节器对缝纫机针头的速度和位置进行了精确控制。

Dubins path planning codes for robots with initial velocity with or without workloads balancing. 机器人的运动具有局限性，它的转向性能受到方向舵最大偏角的制约，因此其转向时的最小转向半径为R，转弯半径无法比R更小，在运动上就受到速度约束，传统的路径规划方法并没有考虑这一点。 以往的相关文献也有采用Dubins方法的，但是大都是考虑单一的路径规划算法，应用于多智能体系统的很少。结合多智能体系统的任务分配进行研究，考虑了多种情况下的任务分配和路径规划问题，该算法同时能够处理障碍物情况并实现负载均衡。 https://blog.csdn.net/ayawaya/article/details/88923944