基于 MATLAB/Simulink 工业机器人模糊PID 阻抗控制仿真研究
针对工业机器人的控制精度与响应速度问题, 提出一种基于位置的模糊 PID 阻抗控
制算法, 对机器人进行力控仿真研究, 根据拉格朗日方程和 Simulink 仿真平台搭建六自由度工
业机械臂控制仿真, 对其进行正逆运动学及动力学分析, 验证所提算法的有效性和适用性, 结果表
明该算法具有良好的控制效果, 进一步降低控制过程的接触力与位置误差, 提高机器人控制精度。
关键词: 工业机器人;Simulink 仿真; 阻抗控制; 模糊 PID
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