基于旋量理论对串联六轴机械手臂进行正逆求解，第一根轴：绕自身轴线旋转；第二根轴：摆动轴；第三根轴：摆动轴；第四根轴：旋转轴；第五根轴摆动轴；第六根轴：旋转轴；

基于改进DH参数的机器人正解和逆解程序，逆解采用解析解形式，输出8组关节角度解

DOBOT Magician与DOBOT Studio显示对应的机器人正逆解模型，基坐标系、连杆长度和关节角度的定义

本文对并联机构的运动学分析主要是通过已知末端执行器的空间位置求解出主动臂的转角。然后再根据各主动臂的转角求解出末端执行器的空间位置。 最后通过MATLAB编程，比较求解出的正逆解的偏差并计算机构工作空间。

这个是delta机器人的正逆解算法，自己编的，其中sp=sqrt(3)up。附带

qt开发的，包括cpp和h文件，机器人参数和正逆解算法，非常全面，有注解

MATLAB关于PUMA 560机械臂的正逆解及应用举例，逆解每一个位姿可有8组逆解，可运用于轨迹规划，在轨迹规划时可进行筛选。正解与逆解配套。

正解 ： 给定机器人各关节的角度，计算出机器人末端的空间位置 逆解 ： 已知机器人末端的位置和姿态，计算机器人各关节的角度值 模型： ABB1600

Delta机器人RBE595高级并行机器人项目代码，包括其运动学正逆解，工作空间和轨迹跟踪的程序，对研究并联机器人的小伙伴很有意义。

最近在做一个12自由度四足机器人的项目，每条腿3个自由度。涉及到足端位姿关节逆解的问题，于是进行了简单的推导，并且编写了Matlab仿真程序，有需要的童鞋可以点击下载。 四足机器人腿步有肘式和膝式之分，很好理解，顾名思义。因为想要探索一下前肘后膝四足机器人和双肘式、双膝式的不同，因此推导了两种腿部关节的逆解。为了简单起见，没有用到《机器人学》复杂的坐标转换，只需要基础的初高中几何知识就可以理解。 包含forword_kinamic_x.m forword_kinamic_z.m invar_kinamic_x.m invar_kinamic_z.m四个文件，分别对应着肘式、膝式的正逆解运算。