例2-21 模糊PID控制器代码

摘要通过对足球机器人运动学模型的分析，考虑到系统的时变、非线性和干扰大等特点，以全向移动机器人为研究平台，提出一种将模糊控制与传统的PID 控制相结合的方法，应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题，着重提出了基于模糊控制的动态调整PID 控制器的3 个参数kp、ki、kd的设计方法。实验表明，该控制器能较好地改善控制系统对轮速的控制效果。 　　移动机器人是一个集环境感知、动态决策、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统，其运动控制是移动机器人领域的一个重要研究方向，也是移动机器人轨迹控制、定位和导航的基础。传统的运动控制常采用PID 控制算法，其特点是算法简单

：为了解决一次性整定设置的ＰＩＤ控制参数难以确保控制系统始终处于最佳状态，探讨了 ＰＩＤ 控制器的模糊优化与参数学习自整定方法。基于控制参数调整的模糊性分析，总结了控制参数的 整定原则，研究了参数模糊自整定的机理，讨论了评价函数，定义了奖惩函数，提出了奖惩自学习算 法，设计了含参数学习自整定的控制系统结构。采用上述方法以某车间环境温度控制为例，控制系 统运行结果显示，可将温度稳定地控制在期望的２３～２４℃范围内。工程应用效果表明：该方法稳态 控制精度高，适应能力强，能较好地满足高精度控制的工况需要。

提出了一种基于模糊PID解耦的球磨机控制系统。在该种控制系统中，先采用两个模糊PID进行动态解耦，再用两个PID控制器对解耦后的对象进行闭环控制。Matlab语言仿真表明，该解耦控制系统具有良好的解耦性能、控制特性和鲁棒适应性。

摆动电机是一种直流无刷的有限转角电机，它是特种电机的一种。它的执行机构能很好的适应环境，精度高，响应速度快。在非线性系统中，提出一种基于BP前馈网络模糊PID方法来提高系统稳定性和克服参数不确定性。利用BP神经网络对模糊PID控制器的参数和非线性进行调节补偿，从而减少模糊控制器对切换项的增益的需求。分析BP神经模糊PID中，BP神经网络，模糊算法和PID控制如何优化、互补和配合。最后用matlab仿真结果来说明BP前馈神经网络模糊PID控制器具有无超调、稳定性强、很好的抗干扰等优点，并非线性系统具有一定鲁棒性。

随着人们对物质生活的追求不断提高，对服饰的样式和质量的要求也越来越高。想要达到这样的条件，必须对缝纫机的驱动精度和驱动平稳性加以提高。目前国内的缝纫机主轴控制多以步进电机为主，其失步会造成较大的误差。国外的特种缝纫机加工精度高，但是价格昂贵。结合当前的背景，本文提出了一种基于DSP的直流无刷电机伺服控制系统，建立数学模型，设计了一个模糊PID调节器对缝纫机针头的速度和位置进行了精确控制。

基于STM32的PID模糊自适应PID控制程序，具有隶属度函数，PWM波形，传感器输入

大时滞系统的模糊控制MATLAB仿真\大时滞系统的模糊控制MATLAB仿真.rar 大时滞系统的模糊控制MATLAB仿真\大时滞系统的模糊控制MATLAB仿真.rar

基于Smith 预估补偿模糊 PID算法的航空发动机控制 一篇文章希望对大家有用

采用了PLC的模糊PID控制方法,以西门子PLC S7-300为网络总站,以模拟煤矿井下环境的湿热箱温湿度为控制变量,设计了基于PLC-PID控制器的湿热箱温湿度控制系统。该控制系统可调节加湿加热与制冷除湿多机组并联系统启停及工作数量,能解决多机并联系统控制点多、变工况运行的难题,温湿度控制困难的问题,同时通过Matlab软件中Simulink仿真工具对该温湿度控制系统进行了建模仿真。