计算机多视角几何中经常看到李代数，指数映射之类的，和我们经常使用的旋转矩阵R不一样，这两个文档很好的说明了他们之间的关系，也可以翻看我的博文讲解http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/50446140谢谢。
2019-12-21 19:52:13
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