基于旋量理论对串联六轴机械手臂进行正逆求解，第一根轴：绕自身轴线旋转；第二根轴：摆动轴；第三根轴：摆动轴；第四根轴：旋转轴；第五根轴摆动轴；第六根轴：旋转轴；
2021-10-13 16:52:25
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前言:
这个机械手很久之前就在做了，但是没有做完，直到看到张禄的同步机械臂。我又开始了制作并完成了机械臂。最近收到LEE大大的赞助，准备把这次制作过程，写成详细教程，让小白无障碍制作 ！机械部分（可以说完成了机械部分，基本上完成了制作的大部分工作）
先从手指开始，手指5根，分别打印出来，经过打磨、钻孔，安装螺丝。
器材:螺丝 20、25、30；PLA 白色；风筝线或鱼线 ；舵机等。（不清楚的看附件详细制作步骤）
3D打印模型文件分别为:
Auriculaire（小指）、ringfinger（无名指）、Index（食指）、Majeure（中指）、thumb(大拇指)
机械手臂软件控制原理:通过5根弯曲传感器的弯曲度，将其映射为舵机的旋转角度。详见附件内容源码
机械手臂硬件设计连接图:
五个手指3D实物展示:
2021-09-13 22:01:14
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行业分类-外包设计-包装专用PET瓶坯注塑机及多机械手臂集成制造系统.zip
2021-09-11 09:04:42
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BCN3D-Moveo, 开放源码 3D 印刷机械手臂用于教育目 #BCN3D MOVEO这是包含CAD文件。STL文件。用户手动( 使用汇编手册) 。固件和 BCN3D Moveo的bom表的存储库。 为了实现数字化制造技术给每个人带来的目标，BCN3D技术一直采取重要的步骤。 在这次的工作中，我们
2021-09-10 22:20:25
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本论文研究任务是实现无人机物体抓取。首先根据数控机械臂系统的自动控制功能要求，通过kinect等双目定位摄像头自动拍摄一段视频或背景图片，然后存储到视频存储器中，通过视频图像信息处理技术系统自动去除视频背景图像信息，可以用于抓取目标物体，可以实现对用于目标物体的自动跟踪，再通过定位器找到用于目标抓取物体的一个中心定位点，以这个中心点位置作为目标抓取点，并将目标中的物体暂定为一个形状排列规则的目标物体。整体上我们设计了一出单cpu的舵机系统控制解决方案，方法即通过直接控制主舵机控制器谐波输出的pwm和谐波的时间占空比值来实现系统对舵机横向转动的直接控制，进而直接实现各个传动关节的舵机位置移动控制。在相关的物理设计的方面上，论述了如何利用arm的两种微处理器，通过如何搭建硬件平台等来构建人体关节处的运动过程控制管理系统。然后按照传统结构化电路设计的基本思想，对以上各组成部分的设计原理和具体设计操作方法细节进行了系统分析和深入探讨，最后给出了实际的设计原理结构图和集成电路结构图。
2021-08-30 09:28:08
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