介绍了一种基于fpga的多轴控制器,控制器主要由arm7(LPC2214)和fpga(EP2C5T144C8)及其外围电路组成,用于同时控制多路电机的运动。利用Verilog HDL硬件描述语言在fpga中实现了电机控制逻辑,主要包括脉冲控制信号产生、加减速控制、编码器反馈信号的辨向和细分、位移记录、限位信号保护逻辑等。论文中给出了fpga内部一些逻辑单元的实现,并利用QuartusⅡ、Modelsim SE软件对关键逻辑及时序进行了仿真。实际使用表明该控制器可以很好控制多轴电机的运动,并且能够实现高精度地位置控制。 随着电机广泛地应用于数字控制系统中,对电机控制的实时性和精
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三菱FX5U以太网CC-LINK BASIC总线控制4轴伺服MR-JE-40C通信.zip
2021-08-03 09:25:51 2.03MB
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基于c#编程的,雷塞控制器三轴滑台控制,含io监控,点位读取保存(用excel完成),写来练手的,希望对初学者有所帮助。
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因为需求是要点击echarts自身的图例控制y轴的隐藏,而echarts官方文档中是点击图例隐藏y轴上的数据,可有时候业务上需要的y轴可能很多,所以这时候需要控制显示最初显示哪些y轴,并且可以根据图例控制需要展示的Y轴是哪些,所以专门写了一个示例。
2021-07-12 09:07:35 6KB Echart
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运动控制之多轴补间运动讲义,视频讲解,及C#实现代码
2021-05-24 15:03:42 155.51MB 运动控制 多轴补间运动 C#
fpga控制多轴电机,用verilog语言实现直线,圆弧插补功能
2021-05-17 23:06:12 75KB fpga设计方案
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个人自己写的三菱FX-5U控制12轴的程序,很适合不会用三菱FX-5U伙伴们参考学习,注释很详细。总共控制12个三菱伺服。适合新手入门,也可以做标准程序使用。里面包括了232通讯部分,适合通讯参考学习。
2021-05-01 12:47:06 1.38MB 个人写的三菱FX-5U控制12轴
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TwinCAT 2 超多轴控制小技巧
2021-04-30 18:04:06 364KB TwinCAT2超多轴控制 多轴控制
本设计提出一种基于WIFI的微型四轴飞行器,实现数据高速度传输,实时控制微型四轴飞行器的飞行速度、姿态,提高微型四轴飞行器的可靠性。 为达到上述目的,本实用新型采用的具体技术方案如下: 一种基于WIFI的微型四轴飞行器,包括安装主体,其关键在于,所述安装主体上包围设置有四个旋臂,四个所述旋臂处于同一水平面且整体呈“X”形,在靠近所述旋臂的端部均设有一个直流电机,所述直流电机的转轴上安装有旋翼;所述安装主体为一电路安装腔,该电路安装腔内设有微控制器,所述微控制器分别与四个所述旋臂上的电机连接,在所述微控制器上连接WIFI通信模块,所述微控制器经WIFI通信模块与飞行控制系统连通。 采用上述方案,四个旋臂处于同一水平面且整体呈“X”形,并通过设置在旋臂的端部直流电机实现飞行,其中,相邻两个直流电机的旋转方向相反,相对两个直流电机旋转方向相同,通过调节4个电机的转速来改变旋翼转速,以实现微型四轴飞行器空间6个运动自由度,即分别沿X、Y、Z坐标轴作平移和旋转运动,以及4个可以控制的基本运动状态,即上下飞行、前后飞行、滚转飞行和偏航飞行;通过WIFI通信模块,微控制器与飞行控制系统之间实现无线通讯,飞行数据实现高速度传输,飞行控制系统对微型四轴飞行器实现实时控制,减少了微型四轴飞行器和其他物体发生碰撞,提高了微型四轴飞行器的安全性和可靠性。 进一步描述,所述微控制器上连接有陀螺仪传感器、加速度及磁力传感器、LED状态显示模块以及飞行姿态显示模块。 采用上述方案,根据陀螺仪传感器、加速度及磁力传感器确定实时监测飞行器相对于标准的X、Y、Z坐标轴的偏离,同时检测飞行器的加速度和飞行方向,并结合四元数得到欧拉角,从而得出飞行姿态参数,同时通过LED状态显示模块和飞行姿态显示模块实时显示出来。 再进一步描述,为了提高数据处理速率,所述微控制器为嵌入式微控制器,所述微控制器采用LPC2124芯片。 再进一步描述,所述陀螺仪传感器为三轴陀螺仪传感器,所述陀螺仪传感器采用FXAS21002芯片,该芯片小型、功耗低,该陀螺仪传感器的芯片经SPI接口与所述微控制器相连,传输数据块,实时性好。 再进一步描述,所述加速度及磁力传感器采用FXOS8700CQ芯片,将加速度传感器和磁力传感器合二为一,大大降低了飞行器的载重,并且根据该传感器可以飞行器的加速度及方向,有效监管飞行器的飞行状态,所述加速度及磁力传感器的芯片采用SPI接口与所述微控制器相连。 再进一步描述,所述WIFI通信模块采用RN1723模块,该模块是一款独立的、内嵌2.4GHzIEEE802.11b/g模块,其集成了晶振、电压调节器、匹配电路、功率放大器等。并支持Infrastructure与SoftAp网络模式,内置网络应用程序:TCP,UDP,DHCP,DNS,ARP,HTTP客户端与FTP客户端。板载TCP/IP网络协议栈以及唯一的MAC地址。支持UART通信接口,使用简单的AT命令字与外部微处理器进行读写操作。考虑到该模块如果采用外部天线,不仅其重量增加,并且也影响飞行器的正常飞行。因此在所述WIFI通信模块的电路板上设置有板载天线,提高了WIFI通信模块的通信可靠性,并降低了飞行器的载重。 再进一步描述,由于飞行器要在空中完成各种飞行姿态,则飞行器上的所有结构器件均需要连接牢固,则在所述电路安装腔内设置有电路板固定装置,为了防尘防水,在所述电路安装腔上还设置有电路板隔离装置,其中电路板隔离装置为包裹在安装主体上的薄膜或者透明塑料板,从而延长飞行器的使用寿命,其中薄膜重量轻,不会大幅度增加飞行器载重,而透明塑料板使用时间长,不会经常更换,使用方便。 本实用新型的有益效果:通过在微型四轴飞行器上设置WIFI通信模块,使飞行器与飞行控制系统连通,实现实时控制,减少控制延时而造成的损伤;并且在电路板上设置板载天线,既提高了传输速度,并且载重小;根据陀螺仪传感器、加速度及磁力传感器确定实时监测飞行器相对于标准的X、Y、Z坐标轴的偏离,同时检测飞行器的加速度和飞行方向,并结合四元数得到欧拉角,从而得出飞行姿态参数,同时通过LED状态显示模块和飞行姿态显示模块实时显示出来;并在飞行器上设置电路板固定装置,使飞行更加可靠;在飞行器上设置电路板隔离装置,防尘防水,延长了飞行器的使用寿命。 本实用新型的工作原理:微型四轴飞行器通过WIFI通信模块与飞行控制系统连通,微控制器采集油门、航向、滚转、俯仰信号,并通过WIFI通信模块传送到飞行控制系统,飞行控制系统发出控制信号,致使微型四轴飞行器控制四个直流电机旋转,实现微型四轴飞行器垂直上升、垂直下降、向左移动、向右移动、向前移动、向后移动、翻转飞行、测向飞行、自由悬停、紧急停机等,在飞行过程中,LED状态显示模块显示无线通信状态、飞行器启动状态、紧急停机状态
2021-04-20 16:03:23 19.83MB 四轴飞行器 电路方案
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通过米思齐控制四轴机械臂舵机动作源程序,适合实时控制各种四轴运动模式的机械臂模型。
2021-04-08 22:17:45 19KB 米思齐 机械臂 舵机 源程序
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