本人自己整理公开的四元数姿态更新一阶算法，代码从c#那边改过来的，大家应该能看懂的。搞四轴飞行器的，搞捷联式惯性导航的童鞋值得参考。代码不包括数据滤波及融合等东东。 代码都有注释！

基于四元数法的捷联式惯性导航系统的姿态解算.pdf

捷联式制导系统中四元数的保范递推计算_费景高.pdf

主要介绍了惯性器件包括陀螺仪和加速度计，以及陀螺稳定平台和惯性导航的原理等内容。

捷联式惯性导航系统是随着计算机技术的发展出现的一种新型的惯性导航系统

《无陀螺捷联式惯性导航系统》介绍了无陀螺捷联式惯性导航系统(以下文中均称为惯导系统)的原理、组成、特点及加速度计安装方案；详细推导了各种安装方案下无陀螺捷联惯导系统的导航方程；给出了六加速度计和九加速度计等各种方案下无陀螺捷联惯导系统角速度解算方程；推导了无陀螺捷联惯导系统力学编排方程；分析了无陀螺捷联惯导系统误差源及误差传播特性：给出了误差补偿方法及滤波方法；对无陀螺捷联惯导系统的仿真程序作了介绍，给出了仿真实例。 目录 第1章 引言 1.1 惯性技术的发展概况 1.2 惯性导航系统的发展 1.3 无陀螺捷联惯导系统的发展概况 第2章 载体角速度的解算方法 2.1 坐标系的定义及坐标变换 2.2 载体非质心处的比力方程 2.3 九加速度计安装方案一的载体角速度解算 2.4 九加速度计安装方案二的载体角速度解算 2.5 六加速度计安装方案的载体角速度解算 第3章 力学编排方程 3.1 姿态方向余弦矩阵、姿态角、姿态角速度的解算 3.2 载体在导航系中的地速和位置的解算 3.3 纬度、经度和目标方向角的解算 3.4 高度通道的解算 第4章 无陀螺捷联惯导系统误差分析 4.1 无陀螺捷联惯导系统的误差源 4.2 加速度计的数学模型及其误差补偿 4.3 载体角速度计算值的残余误差分析 4.4 载体对地线加速度的计算误差分析 4.5 无陀螺捷联惯导系统误差传播特性 第5章 无陀螺捷联惯导系统数学仿真 5.1 仿真说明 5.2 仿真模型的结构 5.3 仿真算例 参考文献

经典的惯性导航原理书籍，下载吧，不多说了

捷联式惯导系统动、静基座初始对准 [王新龙著] 2013年版，学习初始对准具有较大的参考意义。

惯性导航是现在军用和民用方面有着广泛的应用，也是学术领域中热门课题。

《捷联式惯导系统动静基座初始对准》共分13章。第1章简述了捷联式惯导系统的基本原理和初始对准的要求与特点；第2章论述了捷联式惯导系统的误差方程、可观测性和可观测度分析方法以及最优估计理论；第3章讲述了捷联式惯导系统静基座初始对准的实现方法；第4章讲述了捷联式惯导系统静基座多位置初始对准方法；第5章讲述了捷联式惯导系统晃动基座的初始对准方法；第6章讲述了捷联式惯导系统动基座传递对准理论与方法等。