智能车自由换道轨迹规划研究

为了进一步完善微观交通仿真中车辆换道行为模型，基于车辆换道行为过程中的不同情形，考虑待换道车辆换道意图产生与换道行为实施的时间关系，建立了综合性的车辆换道模型，该模型下车辆在不同条件时将分别执行自由换道及信息交互式换道。仿真中通过改变交通流密度和目标车道后车加速概率进行实验，结果表明，相对于其他换道模型，新模型使整个路段的交通流平均速度变大，在一定程度上能够减少路段交通拥阻，提高路段通行能力，新模型中换道行为规则更符合实际交通流状态。

通过对车辆换道时车辆的运动轨迹的分析，以最小安全距离MSD(minimum safety distance)作为安全换道的目标，以避免车辆发生碰撞的临界条件为前提，分别建立了双车道环境下换道车辆与其周围车辆之间的最小安全距离换道模型。在车辆换道过程中，对与换道相关联车辆的运动状态进行了详细的分析，给出了换道车辆与关联车辆之间各种可能的碰撞形式，并充分考虑了换道车辆完成换道后的跟驰安全性，既能够较好地保障车辆换道的安全性，又能提高道路的使用效率。最后，借助Matlab仿真软件，以最小安全距离换道模型为理论基

该数据集包括2017年和2018年期间从科隆周围德国高速公路的无人机视频记录中提取的11万辆车辆的后处理轨迹，包括汽车和卡车（见图5）。 在六个不同地点，记录了60次，平均长度为17分钟（共16.5小时），覆盖了约420米长的路段。

carsim中设计智能车辆前方发生插车场景设计，插车路径数据集，也可用于换道场景中

MOBIL换道模型的核心思想是，车辆换道后能够取得更大的加速度（换道动机）并且能够安全完成换道（换道条件），本资源中，应用IDM跟驰模型结合MOBIL换道模型，设计计算机数值仿真实验。模拟一条带有汇入匝道的单向双车道高速公路，路段长度为10km，汇入匝道位于7.5km处，匝道加速段长度300m。在仿真过程中，主线上游驶入流率恒定为1000veh/h/lane，匝道汇入流率恒定为500veh/h/lane，匝道强制换道采用一辆虚拟车停在匝道加速段尽头的方式来触发。 最终三条车道的车辆位置信息分别用text1.xlsx、text2.xlsx、text3.xlsx存储，text4.xlsx用于记录换道位置。

人工智人-家居设计-混流环境下智能网联车辆换道模型研究.pdf

基于MATLAB编写，部分含simulink文件，两份国内编写代码文件，两份国外编写代码文件；里面包含了五次多项式轨迹规划代码，两份换道决策规划代码与仿真，一份MATLAB/simulink联合仿真，可以作为学习借鉴！代码不需要修改即可跑出

这个是基于内点法的自动驾驶车辆换道路径设计，优化的目标函数是换道平顺性，交通效率的函数。另外，附有常见的动力学约束。

图像的均方误差的matlab代码 analyzing NGSIM 步骤基于mainAnalyzeNGSIMForLC3文件 1.直接读入NGSIM的txt文件（注意把RAR文件解压缩为TXT文件），用importData ,并把所有可能的变道路径，提取为单个CSV文件，基于extractLaneChangeDataIntoCSV 2.读入单个CSV(类似LC1.CSV),分析是否为正常变道，是正常变道的将文件存为oneLC.csv.正常变道规则为 A.只有一次变道，不存在多次变道 B.变道点的前后时间不会超过5秒，也就是说变道这个过程不超过10秒 C.变道路径X距离变化大于3米 D.变道路径起始点和结束点的粗略为平均数加一点点方差，具体见findOneLCAndShow1中的代码 3.基于LSTM识别LC还是LK，LSTM的类别为序列到序列，文件为trainLSTM1 ############################################################################# 4.将所有txt数据文件一次性读入文件中，并生成所有LC.csv