韩教授论述跟踪微分器的很经典的一篇文献，希望对大家有用！

本文涉及分数阶微分器和积分器的离散化，这是分数阶控制器数字化实现的基础。 首先，将参数化的Al-Alaoui变换表示为具有一个可变参数的一般生成函数，可以对其进行调整以获得常用的生成函数（例如Euler运算符，Tustin运算符和Al-Alaoui运算符）。 然而，以下仿真结果表明，对于不同的分数阶，最优变量参数是不同的。 然后，将关于幅度和相位的加权平方积分指标定义为目标函数，以实现针对不同分数阶的最佳可变参数。 最后，仿真结果表明，不同分数阶微分和积分算子的最优变量参数存在较大差异，在数字分数阶控制器的设计中应引起更多关注。

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基于后向差分 (Euler) 规则的幂级数展开的一种新的通用 FIR 数字分数阶微分器/积分器。 更多详情请看书： [1] Ivo Petras，分数阶非线性系统：建模、分析和仿真，Springer，系列：非线性物理科学，2011，ISBN 978-3-642-18100-9。 http://www.springer.com/engineering/control/book/978-3-642-18100-9 [2] Riccardo Caponetto，Giovanni Dongola，Luigi Fortuna和Ivo Petras，分数阶系统：建模和控制应用，世界科学，新加坡，2010年，ISBN 978-9-814-30419-1。 http://www.worldscibooks.com/chaos/7709.html [3] Ivo Petras，Matlab 中的分数导

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刘金琨《微分器设计与应用—信号滤波与求导》 的Matlab仿真文件

合理提起微分信号，就能够提高许多实用型的控制器的性能。并且能大大的简化控制器的设计。

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微分器设计与应用——信号滤波与求导》各章仿真