通过陀螺仪返回数据，进行PID自动调节，达到帆板控制效果，可以通过安检手动调节角度。主要在于pid参数的调节，根据不同环境可以进行微调，保证帆板系统的稳定。

本系统实现一套帆板控制体系，由角度采样系统、A\D转换、风扇驱动电路、显示装置以及电路核心STC89C52单片机等部分构成。

2011年的电子大赛--帆板控制系统，基于51单片机的c程序

简易帆板摆角控制系统建模与MATLAB仿真.pdf

风力摆控制是由STM32定时器输出频率，占空比可调的PWM波经驱动模块之后，使直流风机的转数与PWM波占空比成线性关系，以此达到帆板摆动的目的。预设值输入与显示是通过矩阵键盘将预设值输入到微处理器。再由处理器将数据送至OLED上显示。由说stm32adc读取WDD35D4电位器电压，经单片机解算之后得到帆板摆角，形成信号反馈回路。组成闭环控制系统。控制算法为PI调节。

利用加速度传感器测角度，用L298N驱动电机，使用PID算法和PWM调速

本设计需要使用的软件资源比较简单，只需要完成编码器采样部分、键盘控制部分以及显示输出功能。采用ＳＴＣ８９Ｃ５２进行控制比较简单、易控制、可靠性高、抗干扰能力强、精度高且体积大大减小。

PID调试帆板控制系统！只有一个环的PID，基本操作都在主函数中，代码清晰，简单，适合新手PID的入门

（1）用手转动帆板时，能够数字显示帆板的转角θ。显示范围为0~60°， 分辨力为2°，绝对误差≤5°。 （2）当间距d=10cm 时，通过操作键盘控制风力大小，使帆板转角θ能够 在0~60°范围内变化，并要求实时显示θ。 （3）当间距d=10cm 时，通过操作键盘控制风力大小，使帆板转角θ稳定 d 调节装置 转速控制风 力 角度检测信号 转轴 帆 板 风扇 θ 键盘数字显示 F-2 在 45°±5°范围内。要求控制过程在10 秒内完成，实时显示θ，并 由声光提示，以便进行测试。 2、发挥部分 （1） 当间距d=10cm 时，通过键盘设定帆板转角，其范围为0~60°。要求 θ在5 秒内达到设定值，并实时显示θ。最大误差的绝对值不超过 5°。 （2） 间距d 在7~15cm 范围内任意选择，通过键盘设定帆板转角，范围为 0~60°。要求θ在5 秒内达到设定值，并实时显示θ。最大误差的绝 对值不超过5°。

基于STM32的帆板控制系统，主要是PID算法