主控芯片用的是100脚的STM32F103C8T6，陀螺仪用的是MPU6050，电机驱动用的是TB6612，蓝牙是HC05的，WIFI用的是USR-WIFI232-S，小车底盘用的是平衡小车之家的某一款带编码器的，电池用的是一节7.2的镍镉电池，液晶用的是1.3寸IIC接口的OLED，开关用的是三脚纽子开关，电池接口用的是T插，电阻电容这些用的基本上是0603封装，编码器5V降压用的是ASM1117-5.0，3.3V降压用的是SP6203，拨码开关用的是4P贴片式2.54mm角距的，按键是两脚贴片，microusb接口用的是5针 7.2四脚插板牛角母座，超声波是某宝上几块钱烂大街的那种，蜂鸣器是有源的，编码器是小车底盘自带的，电池电压检测是电阻分压之后通过电压跟随器接入MCU内部AD测量的。
2021-07-18 18:33:10
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PID和LQR两轮平衡车公式推导，英文版，包含一部分中文注释，
有针对PID和LQR部分的建模和公式计算过程
2021-07-15 17:18:39
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分享一个基于Arduino制作的自平衡小车，可以用手机控制，器件总共需要的成本大概在200块钱左右，你值得拥有。
平衡车所需器件:
Arduino UNO或者Mega2560
LM298模块
MPU6050传感器
两个编码电机
公母杜邦线
蓝牙HT-06
锂电池18650（4）
如果用手机控制可以下载应用宝里面的一个“小蜜蜂机器人”APP，个人觉得这个APP功能超强大，大神写的APP就是屌！专门连接蓝牙的串口助手，还有调试舵机的功能，简直可以上天了。
调试过程中会学习到很多东西，希望大家可以看看，虽然我也做的很好，不过在这期间学习到了很多东西……
几天就可以看到你想看到的现象哟，还等什么，开始动手吧，慢慢看资料慢慢理解（不对之处，敬请谅解）
附件里面有wire的库文件，MPU6050原始数据分析，以及PWM输出的原理，还有小蜜蜂蓝牙助手的调试APP……
视频效果:
https://v.youku.com/v_show/id_XMTUyODUwMDkxMg==.html
2021-06-23 16:29:52
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