智能水下机器人，主要指代AUV，代表了未来水下机器人研究方向。本文从设计制造、能源与推进、水下通信、水下导航、水下环境感知和自动与智能技术等六个方面对其关键技术进行分析。
2021-07-11 22:54:50
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无刷电动舵机在水下航行体中的应用越来越广泛，本文介绍了电动舵机的工作原理，并对电动舵机的各个部分进行了数学分析，最后利用matlab建立了双闭环PID仿真模型，该仿真模型响应时间快，对正弦信号输入跟踪迅速、平稳，准确的预知了电动舵机的运行特性，具有实际工程应用价值。
2021-07-10 10:35:37
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针对水下三维传感器网络定位困难、传输损耗大等特性，提出了基于深度和能量的水下三维传感器网络分簇路由协议。在分簇过程中，根据水下节点到水面的深度、节点的剩余能量来选举簇头，普通节点根据与簇头的深度差选择它们自己的簇头，形成适合水下数据传输的锥形簇结构。簇间数据传输考虑了水下节点数据传输向上（水面方向）和向内（以Sink节点垂线为柱心的方向）的传输原则，采用多跳传输，保证数据一定是由深水层向浅水层传递。仿真结果表明，该算法能有效均衡网络能耗，延长网络的生存周期，增加网络数据传输效率。
2021-07-02 08:46:19
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