人工智人-家居设计-CPCI总线嵌入式智能IO模块设计与开发.pdf

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川崎工业机器人I/O信号应用实例 机器人现场编程-工业机器人IO信号应用实例全文共6页，当前为第1页。 一、工业机器人送料-检测-分拣系统 机器人现场编程-工业机器人IO信号应用实例全文共6页，当前为第2页。 二、机器人工作情境 1. 两种类型的零件A 和 B，以随机的顺序放置在送料器中，放置完成的输入信号：IN1。 2. 工业机器人从送料器上捡起一个零件并将其放置在测试工位上，放置完成的输出信号：OUT1。 3. 在测试工位上，零件被分类成零件 A、零件 B 或不属于 A 或 B 三种类型。测试完成的输入信号：IN2、零件类别的输入信号：IN3，IN4。 4. 如果工业机器人从送料器捡起零件并运送到测试工位期间，测试工位出现故障，机器人立即暂停，并跳转到故障排除子程序。故障出现的外部输入信号是 IN7，故障排除完成后输入信号 IN6，一旦输入了此信号，机器人立刻继续执行。 机器人现场编程-工业机器人IO信号应用实例全文共6页，当前为第3页。 如 果： （1）零件类别的输入信号状态（IN3， IN4）=（1， 0），则零件被系统判别为 A，通过工业机器人将其抓放到A零件输送带上。 （2

安川机器人外部IO启动全文共20页，当前为第1页。安川机器人外部IO启动全文共20页，当前为第1页。安川机器人外部IO启动 安川机器人外部IO启动全文共20页，当前为第1页。 安川机器人外部IO启动全文共20页，当前为第1页。 安川机器人的外部IO启动运行，即通过外部信号控制机器人启动、暂停、复位、选择主程序和运行程序。 一、安川机器人机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E） 1、机械安全 I/O 基板（JANCD-YSF22B-E） 2、安全端子台基板接线外引 （1）机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）是为了连接安全输出、输入信号等专用外部信号的端子台基板。 安川机器人外部IO启动全文共20页，当前为第2页。安川机器人外部IO启动全文共20页，当前为第2页。（2）安全端子基台实物图片 安川机器人外部IO启动全文共20页，当前为第2页。 安川机器人外部IO启动全文共20页，当前为第2页。 3、安全段子台基板100个端口作用 JANCD-YFC22-E 连接端子表 二、安川机器人通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E） 1、通用IO基板插头外接 （1）电箱背

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ABB[a]-J-4ABB 机器人的 IO 通信 4.1 任务目标 ¬ 了解 ABB 机器人 I/O 通信的种类。 ¬ 掌握常用 ABB 标准 I/O 板的配置。 ¬ 掌握 Profibus 适配器与 PLC 进行通信的配置方法。 4.2 任务描述 ν 以 ABB 标准 I/O 板 DSQC651 为模块，模块单元为 board10，总线连接 DeviceNet1，地址为 10，创建数 字输入信号 DI1、数字输出信号 DO1、组输入信号 GI1(4 位）、组输出信号 GO1（4 位）和模拟输出信号 AO1，并实现 I/O 信号的监控及操作。 ν 除了通过 ABB 机器人提供的标准 I/O 板进行与外围设备进行通信以外，ABB 机器人还可以使用 DSQC667 模块通过 Profibus 与 PLC 进行快捷和大数据量的通信。如何连接 ABB03-5 Profibus 适配器？ 4.3 知识储备 4.3.1ABB 机器人 I/O 通信种类 机器人提供了丰富的 I/O 通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。 ABB 机器人 "PC "现场总线 "ABB 标准 " " "Device

ABB[a]-J-4ABB 机器人的 IO 通信 4.1 任务目标 ¬ 了解 ABB 机器人 I/O 通信的种类。 ¬ 掌握常用 ABB 标准 I/O 板的配置。 ¬ 掌握 Profibus 适配器与 PLC 进行通信的配置方法。 4.2 任务描述 ν 以 ABB 标准 I/O 板 DSQC651 为模块，模块单元为 board10，总线连接 DeviceNet1，地址为 10，创建数 字输入信号 DI1、数字输出信号 DO1、组输入信号 GI1(4 位）、组输出信号 GO1（4 位）和模拟输出信号 AO1，并实现 I/O 信号的监控及操作。 ν 除了通过 ABB 机器人提供的标准 I/O 板进行与外围设备进行通信以外，ABB 机器人还可以使用 DSQC667 模块通过 Profibus 与 PLC 进行快捷和大数据量的通信。如何连接 ABB03-5 Profibus 适配器？ 4.3 知识储备 4.3.1ABB 机器人 I/O 通信种类 机器人提供了丰富的 I/O 通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。 ABB 机器人 "PC "现场总线 "ABB 标准 " " "Device