构建状态空间模型，运用模型预测控制控制追踪，适用于初学者

卡恩控制-MPC 无人驾驶汽车工程师纳米学位课程 视频 依存关系 cmake> = 3.5 所有操作系统： 使> = 4.1（mac，linux），3.81（Windows） Linux：大多数Linux发行版默认都安装了make Mac： Windows： gcc / g ++> = 5.4 Linux：大多数Linux发行版默认安装了gcc / g ++ Mac：与make一样的交易-[安装Xcode命令行工具]（（ ） Windows：建议使用 运行install-mac.sh或install-ubuntu.sh 。 如果从源代码安装，请签出以提交e94b6e1 ，即 git clone https://github.com/uWebSockets/uWebSockets cd uWebSockets git checkout e94b6e1 v0.14.x中的

基于超声影像构建机器学习模型预测甲状腺良恶性结节.pdf

利用BP神经网络模型对变形监测数据进行仿真训练，对未来变形数据进行预测，代码是基于matlab语言自己写的

近似非线性MPC 通过机器学习和函数逼近器实现非线性系统的模型预测控制 基于：Chakrabarty，A.，Dinh，V.，Corless，MJ，Rundell，AE，Zak，SH和Buzzard，GT，2017。支持向量机使用低差异序列通知显式非线性模型预测控制。 IEEE Transactions on Automatic Control，62（1），第135-148页。 阅读readme.txt依赖项：MATLAB，Simulink，GODLIKE工具箱（ ）

为了提高并网逆变器的运行可靠性，降低交流电压传感器故障的影响，研究并提出了一种基于滑模观测器和双低通滤波器的电网电压频率自适应观测方法，并设计了一种基于电网电压观测值的并网逆变器模型预测电流控制策略。所提电网电压观测方法克服了频率偏差对电网电压观测的影响，提高了电网电压观测精度。同时，由于低通滤波器的使用，电网电压背景谐波对电流控制的影响也得到一定程度的抑制。通过详细的对比实验结果验证了所提方法的有效性。

传统的有限控制集模型预测控制存在开关频率不固定的缺点，这给并网逆变器输出滤波器的设计带来了很大的困难。针对这个问题，提出了一种三电平并网逆变器恒定开关频率的模型预测控制策略。该控制策略将预测最优开关序列控制用于三电平并网逆变器中，并对其寻优方式进行改进。改进的方式是通过找出使目标函数最小的中心矢量来对最优开关序列所在的小扇区进行定位。仿真和实验结果表明，所提控制策略不仅能够在实现定频控制的基础上有效减少计算量，而且具有良好的静态和动态性能。

针对传统模型预测控制对系统模型的依赖性强、鲁棒性差的问题，提出一种应用于三相三电平中性点箝位型(NPC)逆变器的改进无模型预测电流控制方法。该方法利用当前时刻检测的负载电流和上一次计算的电流差分矢量预测下一时刻的输出电流值，其无需任何系统模型参数；通过引入计数因子，及时更新电流差分，并在下一控制周期内应用所选择的使给定代价函数最小的逆变器开关状态，有效地控制负载电流。该算法在一个采样间隔内只需对负载电流进行一次采样，但其运算量大，对系统处理器要求较高。仿真和实验结果表明：所提控制策略具有良好的稳态特性和动态响应速度，且能消除负载参数变化对控制系统稳定性的影响。

2、GPC系统闭环传递函数 1) 闭环方块图 为推求系统的闭环方块图，须将GPC算法各部分稍加变换重写如下∶ (1）预测模型式(7-17) （7-29） (2）预测向量f式(7-24) （7-30） (3）参考轨迹W式(7-19) （7-31） 其中

里面有关于动态矩阵预测控制，以及广义模型预测控制算法，smith补偿器程序