图 3.2 接线盒侧线缆接口
8芯线缆的规格和定义如下：
序号 线缆的颜色和规格 定义 说明
1 红色（20AWG） VCC 电源正极
2 浅蓝（24AWG） TD_N 以太网发射差分负端
3 蓝色（24AWG） TD_P 以太网发射差分正端
4 浅橙（24AWG） RD_N 以太网接收差分负端
5 橙色（24AWG） RD_P 以太网接收差分正端
6 黄色（20AWG） GPS_PPS GPS同步秒脉冲/外同步秒脉冲
7 白色（20AWG） GPS_Rec GPS接收
8 黑色（20AWG） GND 电源负极（GND）
线盒作用是方便电脑使用雷达附带的电源适配器和以太网线直接连接雷达测试，若不需要接线盒，可
自行将 8芯端子线移出接线盒，单独连接供电电源、以太网接口和 GPS设备接口，只需将接线盒外壳拆
开，断开 8芯连接线的焊接位置，从接线盒中取出 8芯端子线接头即可。
16线激光雷达出厂默认连接接线盒，雷达到接线盒线长分为两段，连接雷达部分线长 1.5,连接接线
盒线长 0.3米，中间航空插头连接，如图所示。
2022-04-07 15:53:04
3.32MB
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10.1 硬件连接及测试
1. 连接雷达网络接口和电源线
2. 根据雷达设置的目标 IP设置电脑有线连接 IP, (可用 ifconfig命令查看有线 ip是否设置成功,
如图目标 ip为 192.168.1.102)
备注：雷达出厂默认目的 ip：192.168.1.102，要根据雷达实际配置修改的目的 IP 对电脑进行配置。
1) 雷达上电启动后，观察电脑有线连接图标是否连接正常
2) 打开终端:ping 雷达 IP，测试硬件是否连接正常，若 ping通则正常，否则检查硬件连接
3) 可进一步用:sudo tcpdump -n–i eth0，(此处 eth0为有线网络设备名，详见 ifconfig有线连
接显示设备名)查看雷达发送数据包情况(如图显示雷达发送到目的端数据包 1206个字节，则表
示雷达数据发送正常)
备注：第一次设置 IP后，请重启雷达电源。
2022-04-07 15:52:31
3.32MB
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将文件RaspBerryPi4B_UEFI.zip解压到内存卡，插入树莓派4B中，上电后可进入UEFI界面
2022-04-06 14:01:12
13.55MB
该脚本的主要目的是用于树莓派交叉编译Qt5时所需要的相关脚本，该脚本用于当树莓派中的文件夹rsync到ubuntu后的操作。
参考文章 https://blog.csdn.net/weixin_29866423/article/details/112834423
2022-04-06 14:01:01
599B
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开发环境
macOS Sierra 10.12.5
Python 3.6.1
OpenCV 3.2.0
Arduino IDE 1.8.4
ROS Kinetic
Ubuntu 16.04
2022-04-06 03:11:02
7.62MB