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(2)微分先行 只对测量值y(t)微分,而不对偏差e(t)微分,也即对给定值r(t)无微分作用。 这样在调整设定值时,控制器的输出就不会产生剧烈的跳变,也就避免了给定值升降给系统造成的冲击。 4.5.2 改进的数字PID控制算法
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