基于概率密度函数整形的非线性系统滑模控制设计

摘要: 针对滑模控制算法本身固有的抖振问题，设计一种新的模糊滑模控制器。利用拉格朗日方法建立双关节机械臂的动力学模型; 基于 Lyapunov 稳定性原理，根据滑模到达条件，利用模糊规则对切换增益模糊化并代替原切换增益，以此设计了新的模糊滑模控制器; 用 MATLAB/Simulink 进行仿真，并与普通的滑模控制器做比较。结果与原控制器相比，在具有外界非线性干扰的情况下，模糊滑模控制器对抖振仍有很好的消除作用，具有更优良的控制性能，更好的跟踪效果，更快的响应速度。文中所做的研究对实际机械臂的运动控制具有一定的参考价值。

本文考虑了一类具有变时滞的抛物型线性不确定分布参数系统的滑模控制问题。设计了排除时滞项的滑模控制器和使系统状态在有限时间内到达滑模面。给出了滑模运动渐近稳定的充分条件。最后重新数值模拟来说明所给方法的有效性。

针对自适应滑模控制编写了详细的matlab仿真m文件，适合初学者学习滑模控制的知识，并针对滑模的缺点添加了自适应参数，能够实现滑模控制参数的自适应调整。

简单滑模控制例程

基于滑模控制（sliding model control）的含有攻击时间和攻击角度约束的制导律仿真代码，含有弹道图、攻击角度图、攻角图等等，仿真环境：MATLAB

论文研究-基于改进粒子群算法的滑模控制方案.pdf,  针对一类非线性系统, 提出了一种新的滑模控制方案.将改进粒子群算法与滑模控制方法结合,利用改进粒子群智能优化方法设计切换函数和指数趋近律系数,加快了系统到达滑平面的速度,改善了系统的动态性能和保证较强的鲁棒性,系统能快速精确跟踪期望的状态轨迹,而且有效地消除了滑模控制固有的高频颤动现象.最后应用到倒立摆系统进行了仿真研究, 结果表明了该方案的有效性.

刘金琨《滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）》书中的仿真程序，原书第二版已取消了附带光盘

本书从MATLAB仿真角度系统地介绍了滑模变结构控制的基本理论、基本方法和应用技术，是作者多年来从事控制系统教学和科研工作的结晶，同时融入了国内外同行近年来所取得的最新成果。 全书共11章，主要内容包括滑模变结构控制发展综述、连续系统滑模控制、自适应鲁棒滑模控制、欠驱动系统滑模控制、反演及动态面滑模控制、基于滤波器及观测器的滑模控制、离散系统滑模控制、模糊滑模控制、神经滑模控制和机械手滑模控制。每种控制方法都通过MATLAB仿真程序进行了仿真分析。

滑模变结构控制作为一种特殊的非线性控制策略，已经开始, 被应用于各种控制系统中。由于它无需系统在线辨识而具有很好, 的鲁棒性，并且系统的实现简单，很适合计算机（包括微处理, 器）控制实践，使系统获得优良的动态品质。全书共有八章，以, 理论密切结合实际的方式编写；深入浅出地详细介绍滑模变结构, 控制的基本概念及原理，各种线性、非线性及离散系统的滑模变, 结构控制分析与设计；并且对一些实际的控制系统应用问题，如, 输出反馈系统的构成、状态检测、滑摸变结构控制系统的“抖, 振”等问题作了概要的讨论。书中各章节均配有相应的例子，便, 于理解与掌握。, 本书的读者以从事电气传动自动化技术的工程技术人员为, 主，但也可供高等院校有关专业的师生参考。