Boost变换器滑模控制器设计，许佳妮，皇甫宜耿，由于Boost变换器交流小信号模型传递函数存在一个右半平面零点，使控制难度增大。针对这一困难，本文采用滑模变结构控制，设计了一�
2021-04-21 19:18:00
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基于拉格朗日方法建立自行车机器人动力学模型, 针对自行车机器人这一非线性欠驱动系统, 利用稳定滑
模控制算法实现系统的稳定. 该方法首先从各个子系统中取出一个变量组合成一个中间变量; 然后从该中间变量出
发构造滑模函数, 从滑模控制器设计的角度求取控制量, 保证中间变量在有限时间内收敛到平衡点, 从而保证系统状
态收敛到收敛域内. 该方法能够保证自行车机器人系统的稳定性, 并在仿真实验中得到了验证.
2021-04-20 21:05:00
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高度控制，滑模控制器公式推导，设计控制律，并在simulink上搭建模型仿真，可查看结果。附带simulink仿真程序和公式推导过程。
2021-04-12 18:58:15
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Bijnan Bandyopadhyay, Fulwani Deepak, Kyung-Soo Kim. Sliding mode control using novel sliding surfaces[M]. Springer Berlin Heidelberg, 2009.
2021-04-11 14:16:46
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提出一种基于滑模位置控制的模糊自适应阻抗控制策略。该控制方案通过模糊控制器实时地
调整阻抗参数, 不但可使系统稳定, 而且具有良好的动态品质; 同时内环的滑模位置控制器可增强系统
的鲁棒性。最后以机器人灵巧手单关节为对象进行仿真研究, 证明了该控制策略的有效性和可行性。
2021-04-07 10:11:58
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