自行车机器人系统的稳定滑模控制
基于拉格朗日方法建立自行车机器人动力学模型, 针对自行车机器人这一非线性欠驱动系统, 利用稳定滑
模控制算法实现系统的稳定. 该方法首先从各个子系统中取出一个变量组合成一个中间变量; 然后从该中间变量出
发构造滑模函数, 从滑模控制器设计的角度求取控制量, 保证中间变量在有限时间内收敛到平衡点, 从而保证系统状
态收敛到收敛域内. 该方法能够保证自行车机器人系统的稳定性, 并在仿真实验中得到了验证.
模控制算法实现系统的稳定. 该方法首先从各个子系统中取出一个变量组合成一个中间变量; 然后从该中间变量出
发构造滑模函数, 从滑模控制器设计的角度求取控制量, 保证中间变量在有限时间内收敛到平衡点, 从而保证系统状
态收敛到收敛域内. 该方法能够保证自行车机器人系统的稳定性, 并在仿真实验中得到了验证.
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