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基于滑模位置控制的机器人灵巧手模糊自适应阻抗控制
基于滑模位置控制的机器人灵巧手模糊自适应阻抗控制
上传者:
38636763
|
上传时间: 2021-04-07 10:11:58
|
文件大小: 206KB
|
文件类型: PDF
阻抗控制 模糊控制 滑模控制 稳定性 动态品质
提出一种基于滑模位置控制的模糊自适应阻抗控制策略。该控制方案通过模糊控制器实时地
调整阻抗参数, 不但可使系统稳定, 而且具有良好的动态品质; 同时内环的滑模位置控制器可增强系统
的鲁棒性。最后以机器人灵巧手单关节为对象进行仿真研究, 证明了该控制策略的有效性和可行性。
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