首先，自动泊车系统需要一个合理的轨迹规划方法。本文分析了商用车的运 动过程，建立了其运动学模型，考虑了商用车单步垂直泊车的影响因素：车位尺 寸条件、避障约束条件、停放约束条件、车辆参数约束条件等。在此基础上，使 用 B 样条曲线方法对商用车单步垂直泊车的场景进行轨迹规划，并验证了其对 于不同泊车场景的有效性。 然后，设计了非时间参考的轨迹跟踪控制方法，降低了车速对轨迹跟踪控制 的影响。设计了基于模糊控制、基于滑模控制和基于趋近律的终端滑模控制的轨 迹跟踪控制器。进行控制效果的对比，认为基于趋近律的终端滑模控制的轨迹跟 踪控制器的控制效果最好。 最后，基于此 TruckSim 软件搭建了商用车的动力学模型，而后通过Matlab/Simulink 搭建了轨迹规划模型与轨迹跟踪控制器模型。进行了基于Matlab/Simulink 与 truckSim 的联合仿真。通过不同工况场景下的商用车的垂直泊车，对轨迹规划算法的合理性进行验证，同时也检验了轨迹跟踪控制器的跟踪控制效果。

关于机电系统联合仿真的教材及相关案列解析，包括recurdyn、admas等主流多体软件与simulink的联合仿真技术；ansys与admas、recurdyn的刚柔耦合的仿真，以及AMEsim液压控制、fluent流体力学等仿真控制的案列和方法。

对圆轨迹进行跟踪，对Y方向偏差进行复现 四个文件 cpar mdl m文件 word讲解 效果图链接https://blog.csdn.net/weixin_43796045/article/details/116402547

为维持汽车的正常稳定性行驶状况，本文分别使用ＰＩＤ控制及模糊控制的方案确定汽车实时状况下以稳定性差值为输入、回稳所需横摆力矩为输出的控制策略分析。阶段主要在matlab/simulink模块下进行PID控制器和模糊控制器的设计。最后进行进行的是matlab/simulink环境下的数学模型及控制模型与Carsim环境的实时汽车模型联合仿真。

论文首先对车辆的运动过程进行研究，建立车辆的运动学模型，推导车身各点与车 身参考点的几何关系，明确车身参考点以及整体轮廓在车速和方向盘输入下的运动规律。其次，基于传统路径研究单步平行泊车情况下的最小车位尺寸、允许车身偏转角范围和可行泊车起始区域，分析单步平行泊车情景的环境约束条件和车辆运动学约束条件，基于 B 样条曲线理论建立非线性约束单步平行泊车路径优化函数。在此基础上，结合泊车实际情况分别针对常规泊车初始位姿和倾斜泊车初始位姿进行 MATLAB 路径规划仿真，验证路径规划方法的合理性。接着，结合非时间参考路径跟踪控制和终端滑模控制方法，提出基于趋近律的非时间参考终端滑模路径跟踪控制方法：应用非时间量参考方法，避免车速控制量对车辆路径控制造成影响，降低车速控制要求；结合基于趋近律的终端滑模控制方法，控制车辆跟踪参考路径，降低跟踪误差并改善趋近品质，削弱抖振现象，通过跟踪正弦参考路径 Simulink 仿真验证设计控制器的效果。在此基础上通过 Simulink和 Carsim 软件联合仿真实验针对常规初始位姿和倾斜初始位姿进行路径规划和跟踪仿真。

通过UG画出二维图形，adams导入图形，admas设置图形，文件内已经设置好所有的运动副、固定副、驱动和变量，matlab做好了simulink的仿真，直接加载即可

网上Prescan和驾驶模拟器连接的资料很少，也不是很全面，我都试过，但是多少都有些问题。在综合几个查阅的参考资料的基础上，加上这段时间的实际操作经验，整理出最简单最全面的驾驶模拟器连接教程。记录一下并和大家一起分享，共同学习。

该文档，简单的介绍了一下carsim和matlab怎么进行仿真，怎么将carsim的模型文件导入carsim和在连接到matlab进行仿真，新手入门知识简介。

包含车道保持，轨迹跟随横向控制，ACC自适应巡航等，有纯电动车仿真，包含PID，单点预瞄，多点预瞄，滑模变结构，模糊控制等多种算法 下载后请仔细查看文件说明，提供给有需要的人，不喜勿喷！谢谢！

内容包含三个模型 Simulink mpc的M文件 Carsim 的CAPR文件 还有word讲解 需要有一定的基础