在氩气辅助下，利用光纤激光水下切割1 mm厚304不锈钢板。通过切缝平均宽度研究激光功率、切割速度、水层厚度、水体条件等对切割效率及切割质量的影响规律。宏观上，激光功率过低、切割速度过快、水层过厚等因素会降低激光切割效率和质量。在模拟海洋环境的盐水中进行切割试验，水的高盐度和低温大大降低了切割效率。微观上，熔化区、热影响区（HAZ）和基体的组织成分、显微硬度各异，熔化区边缘出现表面形核现象，熔化区晶胞尺寸随着激光能量密度增大而增大；热影响区组织粗大，显微硬度低于基体与熔化区硬度。熔化区边缘硬度达到242.8 HV，局部氧化区域硬度高达963 HV，是基体硬度的4.3倍；熔化区中部硬度为165.1 HV；热影响区硬度为124.6 HV，不锈钢基体硬度为223.4 HV。

本文首先推导了永磁同步电机的数学模型，分析了矢量控制的基本原理，并根据本课题所用电机的实际工作需要选择了最大转矩／电流比控制策略，然后介绍了空间电压矢量脉宽调制(Space Vector Pulse WidthModulation，SVPWM)技术的基本原理与实现方法。在此基础上，本文针对采用传统PI调节的PMSM矢量控制系统在实际应用中控制性能不理想的现象，设计了一种采用改进的电流与速度控制器的矢量控制系统，在MATLAB／Simulink环境中建立了PMSM驱动控制系统的仿真模型并进行了仿真研究，仿真结果分别给出了采用传统PI控制与采用改进电流、速度控制器的PMSM驱动控制系统的输出响应波形，并对二者进行了比较分析，验证了所提出的PMSM矢量控制系统的正确性。

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1、了解BootLoader 的基本概念和框架结构 2、了解BootLoader 引导操作系统的过程 3、掌握bootloader 程序的编译方法 4、掌握BootLoader 程序的使用方法 （1）、Boot Loader 的阶段1 通常主要包括以下步骤：  硬件设备初始化；  拷贝Boot Loader 的程序到RAM 空间中；  设置好堆栈；  跳转到阶段2 的C 入口点。 （2）、Boot Loader 的阶段2 通常主要包括以下步骤：  初始化本阶段要使用到的硬件设备；  系统内存映射(memory map)；  将kernel 映像和根文件系统映像从Flash 读到RAM 空间中；  为内核设置启动参数；  调用内核 …………………………………………………………

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