基于STM32和增量PID的旋转倒立摆的设计.pdf

电赛倒立摆代码，有助于学习，代码很全，适合学习，能很好的帮助大家学习，通过对比发现这个资源很好，代码实用性强，点赛和小磊比赛都是用

非线性系统一级倒立摆的仿真，有MATLAB源代码和论文，供参考

基于动态模糊控制的一级倒立摆系统，张晓华，郑舒人，传统的模糊控制器设计是将所有的状态变量送入一个模糊控制器，这将使规则数目呈指数增长，不但设置规则困难、容易导致维数灾难，

模糊自适应PID单级旋转倒立摆稳定控制simulink

利用matlab对二阶倒立摆进行仿真

在matlab2014a的simulink库下对倒立摆构造单级倒立摆状态反馈控制系统的仿真模型和构造具有状态观测器的单级倒立摆状态反馈控制系统的仿真模型。内附有仿真、资料说明。

倒立摆的simulink模型搭建 1.倒立摆基本背景： 倒立摆，Inverted Pendulum ，是典型的多变量、高阶次 ，非线性、强耦合、自然不稳定系统。倒立摆系统的稳定控制是控制理论中的典型问题 ，在倒立摆的控制过程中能有效反映控制理论中的许多关键问题 ，如非线性问题、鲁棒性问题、随动问题、镇定、跟踪问题等。因此倒立摆系统作为控制理论教学与科研中典型的物理模型 ，常被用来检验新的控制理论和算法的正确性及其在实际应用中的有效性。从 20 世纪 60 年代开始 ，各国的专家学者对倒立摆系统进行了不懈的研究和探索。 倒立摆系统按摆杆数量的不同，可分为一级，二级，三级倒立摆等，多级摆的摆杆之间

基于Matlab-GUI的倒立摆辅助设计 可以通过该GUI界面实现参数的输入，对应时域频域的仿真结果的显示，可以用来熟悉GUI的基本操作和控制系统的基本指令。

旋转倒立摆作为一个欠驱动、强耦合和不稳定的非线性系统,一直被视为研究控制理论的理想平台。利用MATLAB的S函数与SimMechanics功能建立了旋转倒立摆动力学模型,并就其控制问题进行了仿真研究。通过Lagrange方程对旋转倒立摆动力学特性进行了分析,获得了旋转倒立摆动力学的数学模型,并以此建立了S函数模型。此外,再通过SimMechanics建立了旋转倒立摆的物理仿真模型。在两种模型基础上,利用PID算法设计了控制器,实现了倒立摆的平衡控制。两种不同建立方式得到的仿真模型输出曲线完全一致,通过相互验证证明了模型的正确性。