倒立摆基于matlab的仿真工程 直接用matlab打开运行，即可看到仿真效果 2013电子设计大赛 c题的算法

一阶旋转倒立摆控制，串级PID控制，直立环和位置环，滤波算法，一阶低通滤波。控制板为STM32F103c8t6，电机驱动板为TB6612，平衡小车之家的编码电机。整个项目历时2周，附赠2g多学习资料和学习路径

倒立摆keil5程序源码，含角度环环及编码电机位置环，自动起摆，综测效果良好，抗干扰能力强，可满足国赛基础部分，发挥部分所有要求。

旋转倒立摆 pid串级控制，起摆和立摆，基于stm32单片机设计

该程序代码是13年全国大学生电子设计竞赛的考题，能够实现基础+拓展功能！！

课程模拟项目——带模糊控制器的倒立摆 在这个项目中，一个由简单模糊控制器控制的倒立摆系统在 Matlab 环境中进行了仿真。 主要参考书是《模糊控制》[1]。 主要目的是评估不同参数的效果。 共有三种类型的文件：支持的函数、仿真函数和仿真结果。 支持的功能 倒立摆系统模型InvertedPendulum.m : 根据上一时间步长的值计算当前环境值； 四阶 Runge Kutta 方法ODE_RK.m ：使用四阶 Runge Kutta 方法求解 ODE。 它用于InvertedPendulum.m ； Fuzzy Controller FuzzyController.m : 根据用户的设置和测量值计算将传递到倒立摆系统的力。 它仅包含两个输入和一个输出。 一种输入是角度误差。 另一个输入是角速度误差。 输出是力。 ConvertEps2Pdf.sh : 将仿真结果从 eps 图形转换

基于MATLAB的倒立摆控制参数优化的研究.pdf

基于野火库函数版本的stm32F429的旋转倒立摆工程文件,目前成功调试角度环,因时间有限,位置环已经编写完成,参数没有调节.对于想要进一步熟悉f4系列的朋友来说,适合研究、学习

本文介绍旋转倒立摆及控制装置的设计与制作，系统以MSP430G2553为主控、导电塑料电位器检测摆角、通过步进电机实现旋臂控制从而达到摆杆倒立。根据旋转倒立摆的数学模型分析，确定了摆杆角度和旋臂旋转之间的PID控制算法，并在实验中优化控制参数。经反复试验，证明系统部分实现了题目的设计要求。

系统包括计算机、运动控制卡、伺服机构、倒立摆本体和光电码盘几大部分，组成了一个闭环系统。光电码盘1将小车的位移、速度信号反馈给伺服驱动器和运动控制卡，摆杆的位置、速度信号由光电码盘2反馈回控制卡。计算机从运动控制卡中读取实时数据，确定控制决策（小车向哪个方向移动、移动速度、加速度等），并由运动控制卡来实现该控制决策，产生相应的控制量，使电机转动，带动小车运动，保持摆杆平衡。