网上这个用于K60,K66的资源很难找到；
MPU6050采用DMP直接获取XYZ周角度数据；
DMP多方便不用说了吧，官方的固件库，不用自己计算，不涉及四元数，自带滤波与数据融合，比自己写滤波算法得出的角度会稳定很多；
实测，1分钟零漂也就不到0.1°左右，做智能车控制足够了；
山外库写的，K60，K66可用；
里面是库与readme说明，先看readme说明。
2021-11-11 09:34:18
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一阶环形倒立摆，可自动起摆，可设定旋转速度和位置，采用了WDD35数字电位计对电压进行测量，从而换算成角度，并对传感器的输出进行了非线性校正以及一系列处理，提高了检测系统的可靠性
2021-11-08 13:17:10
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STM32F4 MPU6500/MPU6050 SPI通讯及四元数转换，内含MPU6500/6050 产品使用手册和寄存器说明手册
2021-11-04 09:04:15
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采用了硬件i2c1，读取挺快的，hal库移植很方便，可以很快地移植到f4等平台
2021-11-03 20:05:59
16.11MB
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MSP432P401R+TOFLuna激光雷达测距+OLED显示+MPU6050陀螺仪+外部中断编码脉冲捕获+定时器编码脉冲捕获等
2021-11-02 20:03:50
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修改了一下正点原子的代码，iic的管脚，用的正点原子探索者stm32f4系列改的，注意使用探索者代码的时候一定要记得，按下最小系统板上面的key0按键，才能开始传输mpu6050数据到匿名上位机上面。不过本文件已修改，可以直接下载到板里以后就可以传数据,仅供学习
2021-11-02 20:03:48
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