** 请注意，此代码有两个版本。 这个版本 (V1) 只需要边界条件和另一个版本 (V2)，它允许在所有航路点设置约束。 对于版本 2，请访问： https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/78631-a-general-multi-segment-minimum-jerk-trajectory-toolbox-v2 这是一个工具箱，可用于生成和绘制满足以下条件的多段最小加加速度轨迹： 1) 在特定时间通过任意数量的航路点。 2) 满足一定的速度和加速度边界条件（初始和最终速度和加速度）。 特征： 1) 这是一个简单的包，因为一切都在一个文件中，所有用户需要的只是输入很少的输入，然后运行代码。 2）它是通用的，这意味着它适用于 2D 和 3D 轨迹，并且可以处理任意数量的航点。 输入： 1) 航点的位置（2D 或 3D）

** 请注意，此代码有两个版本。 这个版本 (V1) 只需要边界条件和另一个版本 (V2)，它允许在所有航路点设置约束。 对于版本 2，请访问： https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/78619-a-general-multi-segment-minimum-snap-trajectory-toolbox-v2 这是一个工具箱，可用于生成和绘制满足以下条件的多段最小捕捉轨迹： 1) 在特定时间通过任意数量的航路点。 2) 满足一定的速度、加速度和加加速度的边界条件（初始和最终速度、加速度和加加速度）。 特征： 1) 这是一个简单的包，因为一切都在一个文件中，所有用户需要的只是输入很少的输入，然后运行代码。 2）它是通用的，这意味着它适用于 2D 和 3D 轨迹，并且可以处理任意数量的航点。 输入： 1) 航点的位

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