针对非线性马尔科夫跳变多智能体系统在有向固定拓扑下的领导跟随一致性问题,为减少智能体间不必要的通信传输,节约网络资源,保证系统性能,提出一种自适应事件触发控制策略.首先,将每一个智能体均视为马尔科夫跳变系统,且马尔科夫链的转移概率部分未知;通过简单的模型转换建立误差系统,将多智能体系统一致性问题转化为误差系统的稳定性问题;在此基础上,构造合适的Lyapunov-Krasovskii泛函并利用Jensen不等式和线性矩阵不等式等技术给出使多智能体系统达到领导跟随一致性的充分条件及控制器设计方法;通过求解线性矩阵不等式可以得到多智能体系统一致性控制器增益矩阵和事件触发参数矩阵;最后,通过数值仿真验证所提出方法的有效性.

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K.2.3 印制增量 按附录 K.2.2. 计算亮、暗平均值之间的反射率阈值，用这一阈值产生出另一个区分亮、 暗的二进制图像。 此印制增量参数，也就是亮暗标记是否能恰当地充满它们的模块边缘的程度，是影响识 读性能的一个重要的过程质量指标。最能标明符号相对于单元名义尺寸的增加量和减少量的 独特的图形结构因符号不同而不同，应该在其符号规范中规定。它们一般是固定的结构或者 是孤立的单元。它们的尺寸 D通过计算二进制数字化图像象素数量来决定。可以独立地对一 个以上的尺寸，例如水平增量和垂直增量，进行规定和检测。对于每一个检测的尺寸规定一 个标称值 DNOM，一个允许的最大值 Dmax和最小值 Dmin。每一个测量值 D 应该归一化到它对应的 名义值和极限值： D'=(D- DNOM)/( Dmax- Dmin) 如果 D> DNOM D'=(D- DNOM)/( DNOM - Dmin) 其他情况 印制增量的等级确定如下： 4.0 (A) 如果 –0.50≤D'≤0.50 3.0 (B) 如果 –0.70≤D'≤0.70 2.0 (C) 如果 –0.85≤D'≤0.85 1.0 (D) 如果 –1.00≤D'≤1.00 0.0 (F) 如果 D'1.00 印制增量测量的目的在于检测组成符号的图形质量，是否偏离名义的尺寸太多，从而影 响比测试条件还差的实际制做条件生产出来的符号的可读性。 K.2.4 轴向不一致性 二维矩阵符号包含由模块组成的数据区，这些模块名义上位于正多边形网格中。参考译 码算法必须能够映象这些模块的中心位置来取得数据。轴向不一致性指的是对映象中心的距 离，即取样点在网格的每一个主轴方向上的间隔的度量和分级。 在每一个多边形的轴向，对相邻取样点的间隔分别整理，然后再计算出沿每一个轴向的 平均间隔 XAVG，轴向不一致性度量了轴与另一轴之间的取样点间隔的差别有多大。即： AN=abs(XAVG-YAVG)/((XAVG+YAVG)/2) 其中 abs()是绝对值函数，如果一个符号有多于两个主轴，那么 AN用由差别最大的两 个平均间隔计算得出。轴向不一致性等级的确定如下： 4.0 (A) 如果 AN≤0.06 3.0 (B) 如果 AN≤0.08