在Lua编程语言中，SQLite是一种常用的轻量级嵌入式数据库引擎，可以在应用程序内部处理数据库操作，无需外部服务器进程。本教程将详细讲解如何在Lua中集成和使用SQLite进行数据库管理。 为了在Lua中使用SQLite，我们需要导入相应的库。在Lua中，通常使用luasql模块来实现这一目标。以下是如何导入SQLite3库的代码： ```lua sqlite3 = require "luasql.sqlite3" ``` 完成导入后，我们可以创建一个SQLite环境，接着建立到数据库的连接。环境（`env`）是luasql的一个实例，而连接（`conn`）则是与特定数据库的交互接口。下面展示了如何创建环境和连接： ```lua local env = sqlite3.sqlite3() local conn = env:connect('mydb.sqlite') ``` 这里的`mydb.sqlite`是数据库文件名，如果文件不存在，SQLite会自动创建。 在连接建立之后，我们可以通过`conn:execute()`方法执行SQL语句。例如，创建一个名为`sample`的表，包含两个字段`id`（整型）和`name`（文本型）： ```lua status, errorString = conn:execute([[CREATE TABLE sample ('id' INTEGER, 'name' TEXT)]]) ``` 执行成功时，`status`将为非零值，`errorString`为`nil`；若有错误，`status`为`nil`，`errorString`会包含错误信息。 在Lua中插入数据使用`INSERT INTO`语句，如下所示： ```lua status, errorString = conn:execute([[INSERT INTO sample values('11','Raj')]]) ``` 查询数据则通过`SELECT`语句配合游标（`cursor`）进行。以下代码演示了如何执行一个`SELECT`语句并打印结果： ```lua cursor, errorString = conn:execute([[select * from sample]]) row = cursor:fetch ({}, "a") while row do print(string.format("Id: %s, Name: %s", row.id, row.name)) row = cursor:fetch (row, "a") end ``` `cursor:fetch()`方法用于获取查询结果的下一行，直到没有更多数据为止。 以下是一个完整的Lua程序示例，包括创建表、插入数据和查询数据的全过程： ```lua sqlite3 = require "luasql.sqlite3" local env = sqlite3.sqlite3() local conn = env:connect('mydb.sqlite') print(env, conn) status, errorString = conn:execute([[CREATE TABLE sample ('id' INTEGER, 'name' TEXT)]]) print(status, errorString) status, errorString = conn:execute([[INSERT INTO sample values('1','Raj')]]) print(status, errorString) cursor, errorString = conn:execute([[select * from sample]]) print(cursor, errorString) row = cursor:fetch ({}, "a") while row do print(string.format("Id: %s, Name: %s", row.id, row.name)) row = cursor:fetch (row, "a") end ``` 总结一下，在Lua中使用SQLite涉及的主要步骤包括：导入SQLite3库，创建环境和连接，执行SQL语句（如创建表、插入数据），以及通过游标遍历查询结果。这个过程可以帮助开发者在不依赖外部数据库服务的情况下在Lua应用中实现数据库功能。

EasyCHM是比较简单的CHM制作工具，但是需要注册购买才能使用，否则制作出来的CHM文件目录首尾会有广告内容。这里上传的是免注册就能使用的版本，亲测有效。

挪车微信小程序全套源码，包括前端、后台、数据库； 前端使用微信小程序官方工具进行开发； 后端使用spring boot框架开发； 数据库用的是mysql； parkcar.properties是配置文件，放到usr/local/src 目录下，可以在代码中进行修改指定目录； 项目中使用了activemq插件，用来异步存储小程序formid，便于发送用户消息。微信小程序改版之后可能没有formid了，读者需自行适配。当然，用不到的话删掉也可以； 具体效果详见我的博客，https://blog.csdn.net/fanguoddd/article/details/104767339，阅读量已破万，点赞、评论、收藏、咨询的人很多； 虚拟隐私通话使用的华为云，AXB模式和X模式都有，一个号码月租是5元，AXB模式下一个号码可以绑定1000对号码，前期测试的话申请5个号码足够了。 大概就是这些，有什么问题再咨询吧。

标题中的“STM32两个端口开通游戏手柄程序”指的是使用STM32微控制器（Microcontroller Unit，MCU）开发的一个项目，该项目旨在使STM32能够模拟游戏手柄，通过USB接口与主机进行通信。STM32是意法半导体公司（STMicroelectronics）推出的一系列基于ARM Cortex-M内核的微控制器，广泛应用于嵌入式系统设计。 描述中提到“两个端口可以正常工作”，这可能是指STM32上配置了两个USB端点（Endpoint）来处理游戏手柄的数据传输。在USB协议中，端点是设备与主机之间进行数据交换的逻辑通道。每个端点都有自己的缓冲区，用于存储待发送或接收的数据。这里可能配置了一个输入端点用于主机读取来自STM32（游戏手柄）的数据，另一个输出端点用于STM32向主机发送控制信号或响应。 “自动向主机发送数据”意味着STM32上的程序被设计为周期性地更新并发送状态信息，例如按钮状态、摇杆位置等，以模拟游戏手柄的行为。这种自动更新通常是通过中断服务程序实现的，当数据准备好时，USB中断会触发数据传输。 “需要自己增加按键程序”意味着当前的代码可能已经实现了基本的USB通信框架和端点管理，但具体的按键处理逻辑尚未完成。开发者需要根据实际的游戏手柄按键布局，编写对应的按键检测和编码逻辑，将按键事件转换为主机可理解的格式，然后通过USB端点发送出去。 标签“usb joystick”进一步确认了这个项目是关于USB游戏手柄的实现，可能涉及到以下知识点： 1. USB协议基础：理解USB设备类规范，特别是HID（Human Interface Device）类，这是游戏手柄通常采用的USB设备类。 2. STM32的USB外设驱动：熟悉STM32的USB OTG（On-The-Go）FS（Full Speed）或HS（High Speed）硬件模块，以及如何配置相应的寄存器以实现USB通信。 3. HID报告描述符：设计和生成符合HID规范的报告描述符，定义设备的输入、输出和特征报告。 4. 中断服务程序：编写中断服务程序来处理USB传输的中断，确保数据的及时发送和接收。 5. 错误处理：实现错误检测和恢复机制，如CRC校验、重传策略等，以保证USB通信的稳定性。 6. 按键编码：根据实际按键电路，编写按键扫描程序，将物理按键的按下和释放转换为数字信号，并将其封装进HID报告中。 7. 软件架构：设计良好的软件结构，如使用状态机模式来管理手柄的状态和行为。 文件名“8key12端点OK”表明项目可能已经实现了8个按键和12个端点的功能。8个按键可能对应游戏手柄上的常见操作，如A、B、X、Y、十字键、摇杆等。而12个端点可能包括多个输入和输出端点，以满足更复杂的通信需求，如额外的按钮、摇杆或者自定义功能。 这个项目涵盖了STM32的USB接口编程、HID设备开发、中断处理、错误处理、按键逻辑等多个方面的知识点，是一个典型的嵌入式系统设计案例。对于想要深入理解和实践USB游戏手柄开发的工程师来说，这是一个很好的学习资源。

BLDC无刷直流电机和PMSM永磁同步电机 基于stm32F1的有传感器和无传感驱动 直流无刷电机有传感器和无传感驱动程序， 无传感的实现是基于反电动势过零点实现的，有传感是霍尔实现。 永磁同步电机有感无感程序，有感为霍尔FOC和编码器方式， 无感为换滑模观测器方式。 有原理图和文档 可供学习参考 程序有详细注释。

【昆仑通态触摸屏应用实例】是一门深入探讨昆仑通态触摸屏编程和应用的教程。昆仑通态作为国内知名的工业自动化控制品牌，其触摸屏产品广泛应用于各种工业控制系统中，提供直观的人机交互界面。这门课程通过一系列详细的程序实例，旨在帮助学习者掌握昆仑通态触摸屏的设计与编程技巧。 在描述中提到的"程序实例比较详细"，意味着课程内容不仅涵盖了基础理论，更注重实践操作。学习者可以跟随实例逐步了解如何设置触摸屏画面、编写控制逻辑、实现与PLC或其他设备的数据通讯等关键步骤。这些实例可能包括基本的按钮操作、数值显示、报警提示、数据记录等多种功能，全面展示昆仑通态触摸屏在实际项目中的应用。 标签"昆仑通态"和"程序实例"明确了课程的重点，强调了对昆仑通态产品的实际操作和应用案例的学习。对于希望提升自己在工业自动化领域技能的人来说，这是一个极好的资源。 在压缩包中，我们可以看到一系列的素材文件，如"03第三章素材"、"04第四章素材"等，这暗示课程是分章节进行的，每个章节都包含相关的学习资料。"本套课程在线学习地址.txt"可能提供了完整的课程链接，方便学习者在电脑或移动设备上继续学习。"下载“我要自学网”APP手机客户端，随时随地轻松学.url"则提示学习者可以通过手机应用进行学习，增加了学习的灵活性。"更多学习教程，打开进入“我要自学网”官网，学尽所有精华课程.url"意味着该网站提供了丰富的学习资源，可以扩展学习者的知识面。 这门【昆仑通态触摸屏应用实例】课程是一次系统且详尽的实践学习体验。它将帮助学习者从理论到实践，全面掌握昆仑通态触摸屏的编程与应用，适用于工业自动化领域的工程师或爱好者，提升他们在人机交互界面设计和控制系统集成上的能力。通过实践案例的深度剖析，学习者不仅可以理解触摸屏的基本操作，还能掌握复杂系统的调试和优化技巧，从而在实际工作中更加得心应手。

PL1167是一款常用的串行通信接口芯片，主要用于实现UART（通用异步接收发送器）功能。在电子工程和嵌入式系统中，这种芯片是连接微控制器和其他设备进行数据传输的关键组件。"PL1167测试程序"是为了确保该芯片能够正确并稳定地工作而设计的专门软件工具。 在进行PL1167模块板的通信测试时，我们需要了解以下几个关键知识点： 1. **UART通信**：UART是一种简单的串行通信协议，它允许设备之间以较低的数据速率交换数据。UART通常包括数据线（TX和RX）、时钟线（可选）以及可能的其他控制线。PL1167测试程序可能涉及模拟发送和接收过程，以验证UART接口的完整性和速度性能。 2. **PL1167特性**：PL1167芯片可能具有高速传输能力、低功耗、多端口支持、硬件流控等功能。测试程序将针对这些特性进行验证，例如检查其最大波特率、错误校验能力以及在不同负载条件下的稳定性。 3. **测试环境**：测试通常在开发环境中进行，这可能包括PC机上的仿真软件或者嵌入式系统的调试器。测试程序可能需要与PL1167接口进行交互，发送特定的命令序列，并接收预期的响应。 4. **数据帧格式**：UART通信中的数据帧包括起始位、数据位（通常8位）、奇偶校验位（可选）和停止位。测试程序会检查这些元素是否符合预期，以确保数据的准确传输。 5. **错误检测与处理**：测试程序会模拟各种错误情况，如丢失帧、数据位错误、校验错误等，以验证PL1167的错误检测和恢复机制。 6. **多设备通信**：如果PL1167支持多路复用或菊花链配置，测试程序会测试多个设备之间的通信，确保数据正确路由和同步。 7. **中断和中断处理**：中断是串行通信中常见的功能，用于高效处理数据传输。测试将确保中断系统正确触发和响应，以及中断服务程序的正确执行。 8. **电源管理**：对于低功耗应用，测试可能涉及电源模式切换，检查芯片在不同电源状态下的行为。 9. **兼容性测试**：测试程序还应验证PL1167与不同微控制器平台的兼容性，确保在各种系统环境下都能正常工作。 10. **固件更新**：如果PL1167支持固件升级，测试将包括验证固件更新过程的可靠性和安全性。 从提供的文件名“PL1167Test - TX”和“PL1167Test”，我们可以推测这些是测试程序的两个部分，一个可能专注于发送（TX）功能，另一个可能涉及接收（RX）或整体功能测试。运行这两个程序将全面评估PL1167模块板的通信能力，确保其在实际应用中的可靠性。

用Perl脚本来抓去 天涯论坛 的帖子，呵呵 看帖子方便多了[网络爬虫]

深入分析了基于动态车辆模型的百度Apollo平台上的线性二次调节器(LQR)和模型预测控制(MPC)横向控制算法。通过对这两种算法的比较研究，揭示了它们在处理车辆横向控制问题时的性能差异和适用场景。文章提供了详细的算法原理、仿真结果以及在实际车辆上的测试数据，为自动驾驶车辆的横向控制提供了有价值的参考。 适用人群： 本研究适合自动驾驶技术、控制理论、车辆工程等领域的专业人士，以及对智能车辆控制和自动驾驶系统设计感兴趣的学生和研究人员。 使用场景： 研究成果可以应用于自动驾驶车辆的横向控制策略设计，提高车辆的行驶稳定性和安全性，同时为自动驾驶系统的进一步优化提供理论依据。 目标： 旨在评估和优化自动驾驶车辆的横向控制算法，推动自动驾驶技术的发展，增强智能交通系统的安全性和可靠性。 关键词标签： 动态车辆模型 百度Apollo LQR MPC横向控制