这是使用9s12xs128编写的利用差值算法的电磁组的程序，绝对是原创，调试过的无误。

飞思卡尔 线性CCD采集 PID算法循迹程序，需要不少库文件，大家下载后自行百度

可以跑得程序哦，有文字说明.参加飞思卡尔赛的同志们可以看一下啦

内容详细，比较适合参加智能车比赛，ppt形势，整本书的内容都有的~~

本人2017智能车国二，亲测可跑，可以识别圆环等自己加的小想法，应该对写程序有一点启发作用，采用B车车模，采用K60芯片，但是传感器信号处理可以参考，特别是舵机pd，电机pid，挺有价值的

非常全面，各个模块 讲解到位 ，非常好用 ，你值得拥有

开发工具是codewarrior .芯片是mc9s12xs128，这个是我们比赛当天的程序，我们激光使用了中间一片大激光，两侧两片小激光。对于新手来说里面的代码还是很有启发性的。

本项目分享的是第九届飞思卡尔杯-智能车光电组设计心得，附硬件/源码/上位机。该智能车光电组主要是以光电传感器或者线性CCD（现已禁止使用激光传感器）作为主要路径传感器，我们组选用的是飞思卡尔半导体公司的16位微处理器——RAM内核的K60系列，基于组委会指定的B车模平台而去制作智能车，B车模相对来说，车模采用舵机控制前轮转向，后轮使用滚珠差速器从而实现转弯差速。车模相对比较笨重，驱动电机的功率较大，转向半径较小，车模轮胎摩擦系数较小，这都严重制约了车速的提高。飞思卡尔杯-智能车光电组实物截图: 飞思卡尔杯-智能车光电组硬件设计资源: 主控芯片:MK60DN512VLL100（100个引脚），使用的是拉普兰德LPLD_OSKinetis_V3固件库。 电机驱动:MOS管 LCD屏:Nokia5110 四个按键解决所有参数设定（可以借鉴）。SD卡暂且没有用上。 飞思卡尔杯-智能车光电组控制主板实物截图: 飞思卡尔杯-智能车裁判系统上位机截图:

飞思卡尔比赛K60驱动OLED12864显示摄像头采集的赛道图像，完整代码

飞思卡尔智能车程序 希望这个程序可以帮到有需要的