linuxcnc-ethercat的HAL文件编写说明，包括对xml文件以及hal文件的编写举例。

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亚信电子于2019年推出全新大中华区首款EtherCAT从站专用通讯SoC解决方案–AX58200是一款2/3端口EtherCAT从站专用通讯SoC，以ARM® Cortex®-M4F微控制器为核心，EtherCAT從站控制器(ESC)集成两个可同时支持光纤和铜线网路应用的百兆以太网PHY。支持含RMII接口与硬体加密引擎的10/100 Mbps以太网MAC，快速USB OTG与SPI/UART/I2C/I2S/CAN/PWM等各种通讯接口。

soem-rosbuild 该项目专用于在 ROS 环境中运行 Simple Open EtherCAT Master ============== 更新日志评论： 添加 elmo 紧急代码字典：基于 EtherCAT 应用手册 v.1.403 2012 年 11 月，第 6.1 节紧急错误描述（第 73 页） 更改使用的库 - Xenomai POSIX、cflags 和 ldflags 更新：使用 Xenomai lib 而不是 Linux CLOCK_MONOTONIC 对我们的应用程序至关重要，更改建议在： ://www.xenomai.org/pipermail/xenomai/2014-September/031720 不考虑。 Elmo 产品在读取 PDO 映射时的例外情况：读取从站的 PDO 映射时，跳过使用完全访问 (CA) 的方法并直接使用 CAN over

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实现EtherCAT从站的低成本紧凑型解决方案 采用EtherCAT ASIC芯片确保高性能、实时性处理EtherCAT协议 提供三种过程数据接口 (数字量 I/O, SPI 和 8/16 bit微处理器)，无须微控制器即可实现简单的数字量模块产品，也可以研发带处理器的智能设备. 分布时钟实现EtherCAT从站的高精度同步 ET1000是各种类型EtherCAT设备研发的通用方案 ET1200是为采用E-bus/LVDS作为内部通讯的模块设备的优化方案

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