基于ROS平台的移动机器人定位建图技术研究_杨佳蒙_rosMATLAB_slam_ROS_gmappingmatlab_Gmapping_源码.zip
2021-10-06 13:02:59
4.4MB
为解决移动机器人未知环境下的路径规划问题,提出基于子目标搜索的机器人目标导向RRT(rapidly- exploring random trees)路径规划算法.一方面,针对传统RRT算法固有的盲目搜索问题,引入目标导向函数,形成目标导向RRT路径规划算法,这一改进可减少冗余搜索,提高路径规划效率;另一方面,为了使机器人在首次探索未知环境时也能顺利抵达目标点,提出3种不同情况下的子目标搜索策略,包括无障碍环境下的直达策略、扫到边界点时的最短距离策略和扫不到边界点时的后退策略,这3种策略使机器人能够完成对未知环境的探索,而且可以克服易出现的局部极小点问题,使机器人具有逃离局部极小环境的能力.仿真实验结果验证了所提出算法的可行性和有效性.
2021-10-06 10:04:34
468KB
1
主要解决移动机器人路径规划问题，采用Matlab语言编程。
2021-10-04 17:00:38
84KB
使用步骤：
步骤1：设置包含项目文件的文件夹的路径第 2 步：加载 Project_Workspace.mat 第 3 步：运行 Mobile_Robot_Simulation.m 第四步：在Simulink中打开Main_Simulation.mdl，自定义仿真时间、输入、模糊逻辑规则等。 第 5 步：运行 Main_Simulation.mdl 第 6 步：运行 Simulation_Plots.m
基于超前滞后补偿，PID和模糊逻辑的野外测量移动机器人平台控制系统的设计和仿真要自定义此代码，您需要： 1- 改变直流电机常数的值2- 改变超前滞后补偿的零点3-改变PID控制器的增益4- 改变模糊逻辑控制器的规则================================================== ========================
+++++++++
2021-09-28 14:45:05
1.1MB
1
本文提出了一种基于扰动观测器的带输入扰动的轮式移动机器人路径跟踪问题的模型预测控制。 设计了一个非线性干扰观测器来估计干扰，并补偿干扰的影响。 针对轮式移动机器人的输入约束，采用具有渐近收敛性的名义模型预测控制方案。 仿真示例表明，尽管存在缓慢变化的输入扰动，但所提出的方案仍可以驱动轮式移动机器人遵循给定的路径。
2021-09-18 09:34:06
584KB
1