pid控制器代码matlab 自平衡机器人 作为ESD601最终项目的一部分设计的双轮倒立摆自平衡机器人。 问题陈述 平衡机器人是动态系统中控件的常见演示。 由于平衡点固有的不稳定性，必须采取适当的可控制性和可观察性的措施，以使系统稳定在所需的平衡点附近。 在本项目中，我们使用TIVA C系列启动板评估套件设计并构建了一个自平衡PID控制机器人。 平台：Tiva开发套件EK-TM4C123GXL 需求收集 应该是自我平衡的，并且在不受控制的情况下固有地不稳定。 应该有健壮的控制。 出于学术原因，应使用Tiva来构建系统，而无需任何第三方库。 应采用带有足够电池寿命的板载电源的模块化设计。 规格 应该有两个重心在车轮轴上方的车轮，以使系统不稳定。 应该有一个PID控制回路，该回路每10毫秒更新一次。 响应时间应少于3秒。 最大恢复角度应为15度。 一次充电的电池寿命应大于1小时。 方法 准备了项目章程和甘特图。 评估了风险-预计IMU会发生故障，因此计划将QEI和车轮编码器用作第一步。 活动分为3个核心小组 研究阶段-研究了各种方法，组件和模块。 详细研究了所有组件，模块及其数据表。 工

做电赛培训的时候做的一个倒立摆系统，实测可用，起摆迅速，倒立稳定

电赛选择了旋转倒立摆这个题目,主控制器用的nano，开发用arduinoIDE+arduino库+avr语言，兼顾了开发效率和代码执行效率，但是avr单片机调试参数很不方便，于是自己写了个串口调试函数。 调试步骤: 1、尽快让摆杆晃动超过+/-60° 2、尽快让摆杆完成圆周运动 3、用手将摆杆放在165°左右的位置，放开手让摆杆保持平衡，水平移动不超过90° 4、摆杆处于自然下垂状态，然后尽快使他倒立并保持10s 5、加干扰，要求摆杆不倒或者2s内回复倒立 6、摆杆保持倒立的状态下水平旋转一周 调试视频展示: 附件包含: 全国大学生电子设计竞赛作品文档 设计竞赛作品参考资料 设计竞赛作品硬件电路 设计竞赛作品程序代码 设计竞赛作品

【平衡小车之家】Forest D1 旋转倒立摆角位移传感器手册.pdf

针对线性二次型调节器在倒立摆最优控制设计过程中对加权矩阵选择的盲目性,采用粒子群算法,引入惯性权重优化加权矩阵,获得状态反馈控制率,设计最优控制器。以直线二级倒立摆控制系统为研究对象,对比分析传统线性二次型调节器算法与基于粒子群优化线性二次型调节器算法的稳摆控制和抗干扰能力。结果表明:优化后的最优控制器能使系统的响应时间更快、超调量更小;直线二级倒立摆控制系统在4 s内达到稳定状态,在实时控制中表现出了较强的抗干扰能力。该算法对直线二级倒立摆的控制效果更理想。

旋转倒立摆 pid串级控制，全套资源，基于stm32单片机设计。

提出了利用PID控制对单级小车倒立摆进行控制的方法，并且对PID控制器进行了简要的理论分析，最后利用matlab工具对该控制系统进行了仿真，其结果表明该控制方法可行且效果明显。PID控制具有结构简单、易于实现以及具有较强的适应性和鲁棒性，并且可以获得良好的动态性能和稳态性能

simulink matlab 一阶倒立摆建模仿真

基于Matlab -GUI的倒立摆辅助设计 可以通过该GUI界面实现参数的输入，对应时域频域的仿真结果的显示，可以用来熟悉GUI的基本操作和控制系统的基本指令。

小车倒立摆系统的控制及GUI动画演示 小车倒立摆系统的控制及GUI动画演示474