pid控制器代码matlab-TWIP-Self-Balancing-Robot:双轮倒立摆机器人
pid控制器代码matlab
自平衡机器人
作为ESD601最终项目的一部分设计的双轮倒立摆自平衡机器人。
问题陈述
平衡机器人是动态系统中控件的常见演示。
由于平衡点固有的不稳定性，必须采取适当的可控制性和可观察性的措施，以使系统稳定在所需的平衡点附近。
在本项目中，我们使用TIVA
C系列启动板评估套件设计并构建了一个自平衡PID控制机器人。
平台：Tiva开发套件EK-TM4C123GXL
需求收集
应该是自我平衡的，并且在不受控制的情况下固有地不稳定。
应该有健壮的控制。
出于学术原因，应使用Tiva来构建系统，而无需任何第三方库。
应采用带有足够电池寿命的板载电源的模块化设计。
规格
应该有两个重心在车轮轴上方的车轮，以使系统不稳定。
应该有一个PID控制回路，该回路每10毫秒更新一次。
响应时间应少于3秒。
最大恢复角度应为15度。
一次充电的电池寿命应大于1小时。
方法
准备了项目章程和甘特图。
评估了风险-预计IMU会发生故障，因此计划将QEI和车轮编码器用作第一步。
活动分为3个核心小组
研究阶段-研究了各种方法，组件和模块。
详细研究了所有组件，模块及其数据表。
工
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