梳理机器视觉发展历程、内涵和系统特性，以及机器视觉技术和产业应用发展情况，提出机器视觉领域标准框架，系统分析了机器视觉发展面临的机遇和挑战。

包含hpp文件和cpp文件，内有描述函数的具体调用方式。视频增稳通过光流+卡尔曼实现，然后对于增稳后的视频，通过混合高斯背景建模，提取前景目标

研究了在PLC或运动控制器在微多轴同步运动时，如何通过一条5次方曲线，将从轴的位置运动更光滑平顺。   现在一般伺服运动中，如果是控制电机走固定位置的方式，上位控制系统PLC一般都是让伺服走一个梯形的位置块。这种模式都是单轴的运动模式，在这种情况下，每个轴的运动都是独立的，而不是关联的。在这类运动方式下，如果要将2个轴或者多个轴的运动建立联系，只能通过上位PLC将2个轴或多个轴进行逻辑关联。   例如在某个时间节点，PIC通过逻辑判断要某2个轴一起运动，则发出一个触发信号，触发2个轴开始运行先前设定好的速度指令或者位置指令。但是在这个模式下，一旦PLC发出触发指令后，2个轴就开始各自进行运动，在完成当前运动前，PLC是无法进行过程干预，或者2个轴之间是无法进行速度或者位置关联的。所以，这类模式是无法保证过程中的2个轴的关联性。   如果在运行的过程中，任意一个轴的速度有变化，或者位置有波动，其他轴是无法获知这个情况，还是会根据之前的设定继续完成该步骤。

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matlab下的手指静脉图像预处理，均衡化，膨胀，腐蚀等处理，然后手指边缘检测，截取roi区域，归一化，文件解压后可以运行。