这次的diy项目，是避障循迹小车。此小车为四驱驱动 车底盘网上买的现成的。使用stc89c52rc芯片、l298n电机驱动模块、四路红外寻迹、超声波避障。 小车主要逻辑是检测到黑线 按黑线行走 没有黑线 转到避障模式。 一、底盘 小车的底盘，我是在网上买的现成的。建议想做的朋友，如果动手能力强就自己做个底盘，然后买几个电机和轮子。 二、焊接最小系统 这一块基本了解一些，所以基本还可以。 三、测试电机驱动模块 电机驱动，我使用的网上现成的L298n模块。使用了两个，一个模块驱动两个电机。控制方式是一个模块控制前两个轮子，另外一个控制后两个轮子。这块的连线应该还是比较容易的 网上搜索有一堆资料。这块还是强调一下，要和单片机共地。 另外说一嘴，电机的导线接的长一点。我的驱动因为放在底层的底盘，所以弄的短了些。当时我手头没有104电容，所以电机也没焊接电容。但是还好，我没遇到干扰的问题。建议焊接上，具体什么作用，我就不大了解了，说是滤波。 四、测试舵机 舵机这块调试时间最长。程序调了好久，电路也调整好几次。我一开始连接到p0上了，怎么弄都不好用。后来查了一下，p0端口需要焊接上拉电阻。正好在单位捡了一块抽屉底下的小木板，就自己用壁纸刀切了一个舵机云台。感觉还不错。哈哈 五、避障模式 电机驱动、电机、舵机都拼到一块。用12v的变压器，测试都是正常的。当时晚上鼓捣的，不知怎么鬼使神差的居然把芯片烧掉了。然后换个芯片，又烧掉了。后来发现应该是有一个驱动模块稳压模块坏了，输出的电压不是5v。直接变成高电压了。最后的最后才发现，最终的损失不止两个芯片一个驱动模块，居然连超声波也烧坏了一个。没办法没芯片了，又得等好几天了。最后就采用单片机和驱动单独供电。两节电池供电机，一节电池供单片机。基本稳定下来了。程序就比较容易了。 六、循迹模式 我一开始没控制电机驱动的通道使能。小车都是全速前进的。在循迹这块发现不行了，跑的太快了。小车都冲出跑道。唉 真心觉得不能偷懒 又都都拆开，重新接上杜邦线。这块也发现，因为我个人不算有洁癖，但还是希望 小车整体看起来利索点。所以驱动和红外模块都放在底层底盘了。这个其实不是特别方便。因为在调试的时候 看不到红外模块的指示灯。大家可以注意点。 调整程序 通过占空比 控制轮子转速。这块程序也比较顺利 程序基本是一次性通过。 电路图就是参考网上焊接的。程序放上来，入不了大神的法眼，请勿见笑！ 制作过程中的一些截图:

现如今51单片机作为入门的单片机是一个不错的选择，学习51最重要的也无非就是定时器和中断，通过制作一个产品，在制作中学习也是一个不错的提升，自己在制作智能小车过程中收集的资料，分享给大家，51单片机制作的智能小车有代码和apk软件，有蓝牙小车和超声波测距避障小车，喜欢的收藏下载。

对做智能小车入门的人很有用奥，可以初步掌握技巧，参加飞思卡尔大赛

这是MCU控制的信号采集模块，可以用51或是AVR来控制。

手势感应无线遥控车是基于MEMS加速度传感器的手势检测技术，采用手持板倾斜时加速度向量幅值和微分加速度幅值的绝对平均值描述手势的运动状态，进而控制小车的执行动作。

造了一个遥控版3D打印的迷你装载机: 本次项目未涉及任何编程相关的步骤，每个人都很容易做出来，控制部分我使用的是之前自己玩航模的“天地飞6通道2.4G遥控器和接收机”，也可以使用其他品牌的遥控器套件，4通道的就够用了，这类遥控器套件很容易在某宝买到而且价格也比较实惠。驱动履带左右轮使用的是两个360度2.5克舵机，升降臂使用的是180度2.5克舵机（4.3克的舵机也行），履带使用乐高的43903橡胶履带，当然你也可以采用柔性耗材打印履带，电源使用一块3.7v锂电池为接收机及伺服电机供电，此外，还需要准备3x16mm的螺丝6颗来固定3D打印结构件。好了，话不多说~感兴趣的直接看附件教程！ 这款3D打印的迷你装载机可玩性还是非常高的，你可以找到或者开发自己喜欢的控制方式，当然你也可以修改模型，相信通过你的组合，学习装载机的技术将会变得轻而易举！哈哈哈~~ 【转载自DF社区】

基于TPYboard单片机的python编程。智能小车现在差不多是电子竞赛或者DIY中的主流了，寻迹，壁障，遥控什么的，相信大家也都见得很多了，这次就大家探讨一下寻迹小车的制作方法，不同于以往的是这次的程序不用C语言写，而是要使用python语言写。

我我啊吴大维大碗大碗的哇达娃让我感到法尔瓦我哇让我发生

硬件组件: Arduino UNO和Genuino UNO× 1 适用于Arduino的PHPoC WiFi Shield 2× 1 PHPoC步进电机控制器× 2 汽车× 1 OpenBuilds微型限位开关× 1 Batery 主要思想是通过在基于网络的地图上绘制路线来控制基于步进电机的机器人，使只需在移动屏幕上用手指规划路线，就可以让机器人小车将货物运送到目的地。 在这个项目中，我制作了一辆不使用反馈传感器的简单小车。因此，位置误差会随时间累积。 该项目可以通过使用某种反馈传感器来纠正位置误差，从而激励某人制造出完美的运载机器人。如果将其与诸如Dijkstra算法的路由算法组合，则这将更方便。

硬件选择与方案设计: 胶枪、电转、电表等耐用品工具的价格不计算在内，下列原件总共花了我大概450元吧。无意给淘宝商家做广告，所以请大家自动略过图片中的商家logo。 1. 控制板采用原子的STM32 MINI开发板，不带屏的话138元吧。遥控使用板上的红外接收器，当然理论上也可以使用板上的rf无线模块接口。 2. 方位传感器采用iic接口的9轴模块，花了我88大洋。包括加速度、角速度、气压、地磁传感器，主要是考虑到以后别的用途，如果采用6轴模块的话，应该可以降到50元以内吧。 自平衡小车需要使用到1个角速度分量和2个加速度分量，通过融合滤波得到较为准确的小车倾斜角度值。查看网上几年前的小车，都是使用3个独立ic搭建的，而且还是使用模拟量输入；查找网上资料，现在都是集成ic，接口主要有spi和iic，而且还有中断输入。我买的这个模块只有iic接口，而且没有中断输出，iic接口，故只能采用周期性查询方式；加速度传感器采用的是ADXL345，角速度传感器采用L3G4200D，这两个ic的手册资料是比较齐全的，便于学习。 3. 采用9v减速电机与铝合金支架、轮胎，指导价格98元。卖家给的资料有限，电机的参数不明，减速比都是自己测的。经过实测，电机的减速比大概为150。感觉小车的力矩还是比较大的，但是反应速度不够快；采用减速比100的电机或是大轮胎，应该能够改善小车的动力性能。电机有两个电源输入端口，通过改变电压的正负极，可以改变电机的转动方向；通过改变驱动电压的大小，可以改变电机的转速。 4. 电机驱动模块采用全隔离的L298N驱动板，抗干扰，30元。如果不是光耦隔离的话会便宜很多。卖家给的实物和照片不太一样，有一条pwm控制线5v有效，3.3v无效，说明商家卖出之前没完整的做过测试。我自己并了个电阻搞定了，也便没有跟卖家纠缠了。 模块有4个逻辑控制输入端口，接控制器的4个io口，控制2个电机的转向与停止；2个pwm输入，接控制器的pwm输出，控制2个电机的转速；1个逻辑电源输入接口，从stm32控制板上取电。驱动部分，2个电源输入端口，接聚合物锂电池，考虑到5v稳压模块从电池取电，减速电机又是9v的，建议采用9v以上的电池（我采用的是12v）；4个驱动输出接2个减速电机的4个输入口。 5. 电池采用12v 3000mah的聚合物锂电池，65大洋，不包括充电器的价格。恒定放电电流可达4A，瞬间可达40A。不知道用9v的电池可不可以，当时怕电压太小，所以就没有买。据说普通的电池不能用在小车上，因为电机的瞬间电流很大，普通电池无法提供。 6. 逻辑电路5V供电模块，采用LM2596降压模块从12v锂电池取电，6元。该模块的输出电压可调，我调整到了5v输出。 7. 测速码盘，1个18元。为了省钱省地方，我只用了1个，有了这个就可以得到电机的速度反馈，再通过控制调整小车的速度、位置。小车的动力部分其实不一定要使用减速电机，而可以使用步进电机，这样就可以省掉编码器，而且控制性能更加良好。但这样带来的是需要采用专门的步进电机控制板，还有成本的攀升。不差钱的同志可以考虑采用步进电机方案。 8. 铜柱、洞洞板、连接线等若干。