基于四元数的姿态解算方法能够有效结合陀螺以及加速 度计的误差特性, 将运动场以及重力加速度两个互不相干的 物理矢量进行互补融合。主要利用陀螺仪测量的角速度作为 四元数的更新, 以重力加速度作为四元数的观测, 通过8 位 微处理器实时解算姿态角。 基于四元数的解算方法, 利用叉乘有效地把三轴陀螺以 及三轴加速度计的数据进行融合, 使得测量的俯仰角、横滚 角逼近真角度, 经过试验验证了该算法的有效性, 且计算量 少, 在姿态控制领域有这良好的应用前景。
2019-12-21 20:04:08 744KB 四元数 陀螺仪 姿态角
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一篇透彻得不能再透彻的讲解四元数是怎么回事的文章,这篇文章看过之后你要是再不明白四元数,以后就别看四元数了,不适合你。
2019-12-21 19:59:54 398KB 四元数
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这个是OpenGL相关的矩阵类,其中实现了包括了平移矩阵、旋转矩阵、缩放矩阵等各种矩阵变换的实现以及欧拉角和四元数的相关转换。
2019-12-21 19:42:18 3KB openGL Matirx 矩阵 旋转
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清单: 1. Keil IDE下STM32 I2C DMA 状态机读取并处理 MPU9150 DMP得到的四元数 完整工程 2. LabVIEW上位机测试代码(串口通讯,USB被我注掉了,还有些问题) *抱歉原理图没有,我是随便拿的另外一个工程的板子玩的,MCU片子是STM32F103C8,用的I2C1,MPU9150是淘宝上随便买的 *抱歉注释太少,标准的状态机,任务分配和STM32标准库 *MPU9150初始化未使用DMA和状态机,会把InvenSense的库改动太大,难得弄了,routine每隔5ms的query用的DMA和状态机,便于其他实时任务的处理 有问题发我邮箱dodoleon@sina.com,一般每天都会查看
2019-12-21 19:40:00 7.13MB STM32 DMA 状态机 MPU9150
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捷联式惯导系统的算法是指从惯性器件的输出到给出需要的导航和控制信息所必进行的全部计算问题的计算方法,在本程序中使用四元数法和旋转矢量法。
2019-12-21 19:38:04 4KB 惯性导航
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航空航天器运动的建模-飞行动力学的理论基础 扫描版 大学教材
2019-12-21 19:30:43 2.73MB 四元数  欧拉角 航空航天 动力学
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STM32F103B + MPU6050+四元数解算,采用IO模拟IIC接口读取数据,
2019-12-21 19:23:05 4.92MB stm32 mpu6050 四元数解算
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BMX055九轴姿态传感器模块 包含调试通过的K60 KEA128硬件软件IIC 四元数姿态解算程序,包含调试上位机以及说明文档。做恩智浦和飞思卡尔平衡车的可以参考。大自然的搬运工。
2019-12-21 18:56:13 32.11MB BMX055 K60 KEA128 AHRS
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基于STM32F103C8T6的四轴飞行器飞控源码,采用MPU6050加速度计陀螺仪,滑动平均滤波,采用四元数姿态解算,欧拉角计算,两级PID进行控制,角速度环加角度环控制,实现四轴飞行器平稳飞行,程序通俗易懂,希望帮助大家学习~
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四元数法进行姿态解算的matlab程序。
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