就像儿时玩的小霸王里的坦克大战一样，可以通过手机蓝牙遥控坦克自由移动，发射炮弹，坦克具有发射炮弹（射速:每秒几发，射程:十几米）、血量检测（受到炮弹攻击会扣血）、捡取BUFF（炮弹升级(攻击力翻倍)、重甲(防御升级、速度减半)、圣盾(暂时无敌)）等功能。 真的可以发出射速极高的水弹哦(每秒几发)，不要近距离直对人射击哦，虽然是水弹，但打到人还真有点疼=_=。 总结一下，如下图: 然后就可以把它做出来啦，坦克长这个样子，感觉更像一个炮车啊，那个手枪就是改装成的炮台了，本来为了减小空间应该把外壳拆掉的，但这玩意儿确实有点贵，占了整个成本的一大部分，想着做完了还能拿下来玩就干脆不拆了233333 遥控界面如下，左上方黄色代表血条，下面白色文字框代表检测到的BUFF，右上角是调试信息可以忽略，左下角四个按键是坦克车移动的方向，右下角的四个按键是炮台云台的控制，意思就是想要秀操作移动瞄准设计是完全OK的，其中左右代表炮台左右旋转，上下按键是炮台快速复位到和底盘车头方向一致的位置，中间那团火的标志就是"开火"按键了，支持连射。 详细的制作过程以及原理分析，详见附件制作教程啦！ 下面就是演示视频了，子弹射速较快，可以多看几遍，见谅: 哈，驾驶着自己制作的坦克，和对手真枪实弹的打炮，水弹碎屑满天飞，是不是很有驾驶坦克冲锋陷阵的感觉呢？ 【转载自电子发烧友论坛】

飞思卡尔智能车 摄像头组程序 包括图像的获取 视屏信息的提取 路径的识别 模式识别 舵机控制

目前电动车主要的驱动方式有集 中驱动式、双电机独立驱动式（前驱 式和后驱式）及四电机四轮独立驱动 式等形式。不论采用何种驱动方式， 当汽车在不平路面上行驶或转向时， 驱动轮都会遇到差速问题。由于各种 电动车采用的驱动方式和控制策略不 同，相应的电子差速器的设计也不尽 相同。文章基于Ackerman转向数学模 型为理论基础，通过采用闭环有差反 馈式调节系统实现电动车的电子差速 策略，在MATLAB/Simulink模块中建 立电机和差速系统的模型，所建差速 控制系统的仿真结果表明电子差速系 统能够根据控制参数进行良好的控 制，能较好地满足电动汽车的驱动要 求。

第十六届全国大学生智能车竞赛创意组别-航天智慧物流-附件资源

针对全国大学生智能汽车竞赛，研制了磁导航智能车系统。在硬件方面，以MC9S12XS128 单片机作为核心控制单元，控制单元由核心控制、路径信息采集、电机驱动、监控调试和电源共五个模块构成，利用仪表用差动放大电路对信号进行放大处理，采用加速度传感器对车辆姿态进行检测; 在软件方面，对传感器输出量进行归一化处理和曲线拟合，实现对车辆位置的快速准确判断，同时针 对方向闭环控制中给定变化频繁的特点，采用微分先行的PID 算法。实际测试结果表明了该方案的可行性。

软件介绍: 基于飞思卡尔控制器9S12G128 智能车VCU控制器代码程序修改说明：1，增加坡道点刹功能；2，修改坡道点刹刹车时间3，修改坡道刹车判断算法速度算法改为脉冲判断4，修改加速度传感器的判断时间与滤波次数5，修改速度计算时间，改为250ms计算一次速度5，修改租用心跳包中语音判断。6，修改租用命令中最大速度负值问题。7，修改电磁刹车在坡道位置的锁车时间。8，修改倒车状态下的坡度检测。9,增加了恐龙园的语音提醒模式。10,修改电机反馈参数。11,解决测试模式下存在的刹车控制信号以及电压电流检测部分程序存在的问题12，修改了gprs复位信号等控制问题。

智能车中的舵机需要不同的设计，阿克曼原理与矩形化转向梯形设计

第十一届恩智浦（原飞思卡尔）智能车大赛技术报告汇总，来自国赛 摄像头组 信标组 双车追逐组 物联网组 光电组

本人2017智能车国二，亲测可跑，可以识别圆环等自己加的小想法，应该对写程序有一点启发作用，采用B车车模，采用K60芯片，但是传感器信号处理可以参考，特别是舵机pd，电机pid，挺有价值的

本文件提供了最小二乘法曲线拟合的c语言版本。 最小二乘法（又称最小平方法）是一种数学优化技术。它通过最小化误差的平方和寻找数据的最佳函数匹配。利用最小二乘法可以简便地求得未知的数据，并使得这些求得的数据与实际数据之间误差的平方和为最小。最小二乘法还可用于曲线拟合。其他一些优化问题也可通过最小化能量或最大化熵用最小二乘法来表达。