该工程是opencv提取障碍物轮廓，然后进行多边形近似，之后为了设置安全距离，对多边形顶点进行外扩，最后连成直线并显示出来。
原理以及效果见博客https://blog.csdn.net/hjk61314/article/details/82112610
2019-12-21 19:52:52
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