利用C语言编写的四轴伺服机器人轨迹仿真程序，自己开发后搭建西门子S7-300/V90实验平台亲测好用！附件包括C程序、算法说明、程序使用说明，c语言编程软件未附在内，可自行下载，希望有帮助！

程序实现。

ABB四轴机器人matlab/Simscope建模及计算正逆运动学GUI界面开发程序

基于STM32四轴飞行平台.pdf

该设计为本人参加的2015电赛B题——风力摆控制系统 所需主要清单:stm32f103v单片机、mpu6050、四轴飞行器、液晶显示屏12864、按键、L298n驱动。 完善程度:90% 除发挥部分其他（10分）未完成，剩余的基本完成。 视频演示: 特别说明:由于关键时期，更换电机。所以设计报告中，与现实作品有一定差距，但并不影响最终效果。（以现实作品为准） Ps:本人乃大三狗一枚，本学期压力较大，时间较紧。售后问题，可能不如以前，但会尽量解答。所以免费分享此资料。 致逝去的四天三夜电赛（2015/8/12--8/15)——TNT

利用宏程序用来自动计算已知工件上任意点在旋转任意角度后的机械坐标，并自动地填写进坐标寄存器中，这样我们就可以直接把这个点当成原点来编程。

STM32F103主控制，集成的MPU6050，BMP280气压计，WS2812B全彩指示灯，预留的可扩展接口 1.匿名主机PID整定 2.互补滤波姿态解，级联PID 3. NRF24L01 2.4G遥控器，OLED实时显示四轴姿态，电压返回，可二次开发 4. STM32F103主控制器，集成MPU6050，BMP280气压计，WS2812B全彩指示灯，预留的可扩展接口 1.电机为8520空心杯电机，电源为3.7V 1S锂电池 2.导出SWD程序刻录界面，需要一个仿真器[ST-LINK便宜] 4.中空杯的安装孔直径为8.52mm。安装孔大于电机直径。您需要3D打印电动机基座。您也可以将安装孔更改为较小的点:8.50〜8.52mm [8.50mm特别紧。，需要抛光]

自己写的书，专门给入门小白使用 基于MPU9250开始开发姿态传感器，内容包含发展，原理，电路，算法，应用等方方面面，让您在知识的海洋里愉快徜徉。

stm32f103 四轴

不错，这是关于四轴飞行器的建模，非常详细，英文版