CIL-SLAM 1、工程简介 cil-slam是相机-惯性测量单元-雷达紧耦合slam系统的简称，也是我硕士毕业的课题，目前为止完成度不高，要抓紧时间了！总体思想：参考lio-sam以因子图作为后端，添加imu预积分约束（同时高频imu测量辅助点云进行畸变去除和姿态预测）、雷达里程计约束、视觉里程计约束（3D-2D的匹配）。 2、视觉部分 以激光雷达帧构成的局部地图补全视觉特征的深度，视觉部分采用点特征以及线特征，前端特征提取与跟踪已经完成。代码上对vins-mono的光流跟踪节点以及Pl-vio的线特征跟踪节点进行了重构，采用ROS与功能类分离的设计，同时也提升了代码的可读性。 光流跟踪效果： 线特征匹配效果： 3、参考资源 感谢以下大佬的文章以及开源代码，没有他们的杰出工作，我们去哪搬砖呀： ，Tixiao Shan小哥真的是年轻有为！

DIY基于摄像头的激光测距仪part1 包括文档，程序。

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主要给大家介绍了关于Laravel使用swoole实现websocket主动消息推送的相关资料，文中通过示例代码介绍的非常详细，对大家的学习或者使用Laravel具有一定的参考学习价值，需要的朋友们下面来一起学习学习吧

通过分析脉冲源激光辐照于工件表面激发的多模式、宽带超声体波信号并结合合成孔径聚焦技术(SAFT),实现了对工件内部微小缺陷的检测、定位和成像。首先基于有限元仿真模拟了激光激发超声波在含缺陷样品中的传播过程,编写了基于相移迁移法(PSM)的SAFT成像算法,然后在实验中使用激光在含缺陷样品表面激发超声波,使用激光测振仪探测超声波,并基于已有算法和探测结果对样品内缺陷进行了检测和定位,以验证算法的正确性。有限元仿真以及实验结果均表明,将激光超声技术与频域SAFT-PSM结合,能够有效地对微小缺陷进行检测和定位,且其图像重构速度快于时域SAFT,可为激光超声无损检测提供更快速的实时技术方案。

利用蒙特卡罗(Monte Carlo)方法对机载海洋激光雷达探测过程中,透过波动水表面向下传输的激光束质量受波动水表面影响的程度进行了模拟计算,并给出了定量结果和定性结论。为了获得水下传输的激光束质量相关数据,在传统的蒙特卡罗模型中引入了波动水表面影响模型和接收平面能量分布计算的功能。通过模拟计算,得到了不同海面风速条件下机载海洋激光雷达发出的高斯光束透过波动水表面后在接收平面上的能量分布,得出了随着海面风速的增加,高斯光束的光束质量不断下降,机载海洋激光雷达探测效果不断变差的结论。

混沌同步激光器是从一些论文中选择的参数实现的。 这对学习和研究很有用，

采用朴素贝叶斯算法对雷达点云数据进行分类，先构建kd树对点云领域进行搜寻，后提取点云的法向量、残差、主成分及高程差作为朴素贝叶斯算法的参数，运行程序可得到分类结果图。 （1）主程序为Classify.m （2）../data里为txt格式的训练样本与测试样本点云数据。

选用介质膜作谐振腔镜， 光纤激光器就缺乏有效的选频机制， 使得输出激光线宽较宽， 纵模频率和输出功率不够稳定； 而光纤光栅作为激光器的谐振腔镜， 可以得到稳定的窄线宽激光输出。通过对光纤光栅的形成机理和布拉格光栅选频原理分析， 得到双布拉格光纤光栅线型谐振腔的理论。光纤光栅谐振腔的长度与光纤光栅中心波长满足*， 光纤光栅比介质膜更适合做光纤激光器谐振腔镜。（注：*表示公式，见正文）

作为激光器重要组成部分的激光器电源，其输出不仅要求大电流、低电压、高稳定度，而且工作脉冲频率较高（可达50 MHz）。针对此目标，设计了一种个将5 V、4 A转换为2.4 V、3.3 A恒流输出的激光器电源输出转换电路，为激光器提供稳定的电流，并通过TTL控制电路使输出频率可调。除此之外，笔者本文还讨论了一种半导体激光温度控制电路的设计方案，采用高集成、高性价比和高效率开关型驱动芯片MAX1968实现热电致冷驱动电路，能够实时监视和控制激光器温度，以稳定激光器的输出功率和波长。