附件内容分享的是基于MPU6050姿态解算的程序和电机驱动PCB设计的小车光电直立方案，传感器采用的是MPU6050，角度的姿态解算程序移植自STM的MPU6050例程，这个也是我们组去年参加比赛的部分代码，绝对可用；附带高速电机驱动PCB设计图。 MPU6050的引脚连接可以看程序的定义或者查看PCB电路原理图。如果是选择光电直立，建议使用鹰眼摄像头，不要再用线性CCD了。由于去年增加了圆环，给线性CCD识别赛道增加了很大的困难，而比赛的难度也在逐年增加，线性CCD已经在“恩智浦杯”智能车比赛中慢慢被淘汰了。 附件内容截图:

针对智能电网调度控制系统(D5000系统)健康度评价，基于专家经验的传统评价方法存在主观性较大的问题，机器学习多分类方法是提高评价客观性的一种有效手段，但健康度各等级样本数目间存在的不平衡问题导致分类准确率较低，为此提出一种基于随机平衡和极端梯度提升(RB-XGBoost)算法的D5000系统健康度评价模型。首先，针对系统各评价等级样本数目严重不平衡的问题，提出一种自适应随机平衡(RB)的混合采样方法，分别以等级间样本数目的最大值、最小值作为采样区间的上、下限，生成多个随机数对各等级样本数据进行欠采样或过采样，增加训练数据的多样性并降低其不平衡程度；然后，训练平衡后的样本数据，建立极端梯度提升(XGBoost)算法子模型，考虑到各子模型重要度的一致性，提出采用硬投票方式集成所有子模型，得到与D5000系统各子模块对应的评价模型；最后，根据该系统指标层级关系，在评价过程中采用并、串行结合的计算方式，构建包含17个RB-XGBoost模型的D5000系统整体健康度评价模型。8组KEEL数据库中多类不平衡数据集的实验结果表明，与现有同类典型方法相比，所提方法的平均分类准确率最高提升了6.79

RIS+平衡因子分解的mimo系统

基于陀螺仪的无人自行车平衡控制方法

最近在做导师的项目，遗传算法并不能很好的解决运输问题，此代码很好的解决遗传算法收敛速度慢的问题

基于stm32平衡小车简易版

stm32项目平衡车详解(stm32F407)下 https://blog.csdn.net/qq_35653974/article/details/128029703 感谢创客学院提供教学资源

针对一种自行车机器人进行了运动学分析,得到了机器人横滚角度与车把转角和驱动速度之间的函数关系。从理论上给出了能调整机器人平衡所需要的驱动速度下界,只要驱动速度高于此临界值,就能通过调整车把保持车体平衡。仿真结果表明,当机器人具有不同横滚角度和车把转角的姿态时,要将其调整回平衡态所需的驱动速度处于以该临界值为下限的一个区间。基于这种运动学关系,进行了运动控制实验。通过将横滚角度理论计算值与实验数据进行对比,发现这两者基本一致,从而通过实验验证了所提出运动学分析的正确性。

智能机器人技术

三相平衡正弦电压合成矢量 是一个以电源角频率 为电气角速度作恒速旋转的空间矢量，它的幅值不变，是相电压幅值的3/2倍，当某一相电压为最大值时，合成电压矢量就落在该相的轴线上。 （4-52）