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【蚁群算法及其应用】 蚂蚁觅食行为与觅食策略 蚂蚁系统——蚁群系统的原型 改进的蚁群优化算法 蚁群优化算法的仿真研究 蚁群算法的应用——对QoS组播路由问题求解 20世纪50年代中期创立了仿生学，人们从生物进化的机理中受到启发。提出了许多用以解决复杂优化问题的新方法，如进化规划、进化策略、遗传算法等，这些算法成功地解决了一些实际问题。 20世纪90年代意大利学者M．Dorigo，V．Maniezzo，A．Colorni等从生物进化的机制中受到启发，通过模拟自然界蚂蚁搜索路径的行为，提出来一种新型的模拟进化算法—— 蚁群算法，是群智能理论研究领域的一种主要算法。用该方法求解TSP问题、分配问题、job-shop调度问题，取得了较好的试验结果．虽然研究时间不长，但是现在的研究显示出，蚁群算法在求解复杂优化问题（特别是离散优化问题）方面有一定优势，表明它是一种有发展前景的算法． 这种方法能够被用于解决大多数优化问题或者能够转化为优化求解的问题。现在其应用领域已扩展到多目标优化、数据分类、数据聚类、模式识别、电信QoS管理、生物系统建模、流程规划、信号处理、机器人控制、决策支持以及仿真和系统辩识等方面，群智能理论和方法为解决这类应用问题提供了新的途径。 群智能理论研究领域有两种主要的算法：蚁群算法(Ant Colony Optimization, ACO)和微粒群算法（Particle Swarm Optimization, PSO）。前者是对蚂蚁群落食物采集过程的模拟，已成功应用于许多离散优化问题。微粒群算法也是起源于对简单社会系统的模拟，最初是模拟鸟群觅食的过程，但后来发现它是一种很好的优化工具。

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步进电机步进驱动器原理详细讲解剖析,步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。

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LAMP 安装 配置 配置环境 操作系统：Redhat Enterprise AS 4 已安装包：httpd2.0.4, mysql4.1,libxml2.6.16, zlib1.2.1.2,gd2.0.28, libpng1.2.7 说明：网上的各种安装说明都不是很好地说明了配置参数的来由，本文将尽可能标明每一步的必要性．已安装包不是必需的，其中mysql可以独立安装，而rpm包形式的httpd因为不是mod-so形式安装的，如果要支持php或者其它模块，要强制remove重安装编码版本.

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// linear线性的 angular角度的 //%0.2f打印geometry_msgs::Twist类型 // %s打印std_msgs::String类型 文章目录==发布者Publisher与订阅者Sbuscriber====第一步启动小海龟及其键盘控制====第二步查看rosnode节点直接的关系====第三步查看发布消息的列表====第四步创建发布者Publishser====发布者运行结果：====第五步创建订阅者Sbuscriber====订阅者运行结果：====扩展:发布hello_n_word并订阅====第一步：模拟发布者====第二步：模拟订阅者====运行结果\uff1a=

TAU 的定义 当移动台由一个 TA 移动到另一个 TA 时，必须在新的 TA 上重新进行位置登记以通知网络来更改它所存储的移动台的位置信息，这个过程就是跟踪区更新 (Tracking Area Update,TAU) TA 和 TAI 的定义 为了确认移动台的位置， LTE 网络覆盖区将被分为许多个跟踪区 (Tracking Area, TA) TA 功能与 3G 的位置区 (LA) 和路由区 (RA) 类似，是 LTE 系统中位置更新和寻呼的基本单位。 TA用 TA 码 (Tracking Area Code, TAC) 标识，一个 TA 可包含一个或多个小区， TAC 在这些小区的 SIB1 中广播与 LAC、RAC