水下机器人结构

水下机器人 张铭钧 它是水下机器人领域的入门书籍。认真学习能给相关人员一点帮助。

三维水下传感网相异k-覆盖改进虚拟力算法

非均匀光照处理，水下图像付原代码，水下图像增强

水下球形机器人的模糊PID控制方法

【图像增强】基于DEHAZENET和HWD的水下去散射图像增强

二维空化流动代码 CFD

文中提出了一种面向水下结构检测与清污、多功能、模块化、模态切换的新型ROV（Remotely Operated Vehicle）设计方案，利用SolidWorks软件完成各子模块的虚拟建模、结构布置和虚拟装配，着重研究了可使ROV在浮游和爬行模态之间自由切换的模态切换模块设计并加工完成。开展了水池自航实验，在多次实体调平和水密实验后，结果表明，通过上位机控制系统实现了对ROV的灵活操控，航行稳定性较好，并能实现定航和定深功能，样机各模块性能较好地达到设计要求。

前言: 无人遥控水下机器人主要有，有缆遥控水下机器人（简称ROV）和无缆遥控水下机器人（简称AUV）两种，ROV是从水面进行控制，带有推进器、水下电视、水下机械手和其他作业工具，能够在三维水域运动，由水面提供能源的装置。水面与ROV之间通过数百米甚至数千米的线缆连接供电，为了减小线缆上的损耗，必须减小其电流，这就要求ROV输入电压尽量高，最好(300-400)V，以目前的DC48V/(3000-4000)W需求为例，传统的砖模块电源很难满足高效率及小体积方面的要求。 Vicor针对水下机器人对体积、效率及大功率的特殊要求提供了有效的解决方案。 对输入电压波动范围比较大的应用，Vicor的方案如下: Vicor的DCM是一个隔离式、稳压DC-DC转换器，可在未稳压宽范围输入运行，以产生隔离输出。凭借其高频零电压开关（ZVS）拓扑结构，DCM转换器一直致力于为整个输入电压范围提供高效率。模块DCM转换器和下游DC-DC产品支持高效配电，为未稳压电源到负载提供卓越的电源系统性能和连接性。DCM300P480x500A40具有以下特点: 宽输入电压范围:(200-420)V； 高功率密度1032 W/in3，47.91mm*22.8mm，7.26mm，重量29.2g； 单颗最大输出电流10.5A，功率500W，最多可8可并联，满足千瓦级输出； 利用Vicor的ChiP封装技术的散热和密度优势，DCM模块可提供具有非常低顶部和底部热阻的灵活热管理方案。基于热适应ChiP的功率元件有助于客户实现具有成本效益的电源系统解决方案，快速和可预测地获得前所未有的系统尺寸、重量和效率特性。 DCM的并联应用原理图: 对于输入电压稳定在（380-400）V的应用场合，Vicor的方案如下: Vicor的高压BCM（Bus Converter）系列产品，以高压384V输入，输出为48V，具有业界最高功率密度。BCM400P500T1K8A30产品有以下特点: 单颗最大输出功率1750W； 高功率密度2735W/in3，尺寸63.34*22.80mm*7.26mm，重量仅为41g； 高效率:97.5%； 多颗模块并联，提供万瓦级解决方案。 对于线缆机器人供电方案来说，Vicor的BCM产品提供了一个高密度，小体积的解决方案，代表业界最高功率密度解决方案。 注意:附件原理图以及PCB仅供参考，不可用作商业用途！

水声信道仿真程序。用于水下声信道的仿真。