matlab案例有代码这是基于众所周知的概念-Factor
Graph的用于非线性最小二乘法优化的matlab代码包。
组织
数据：存储要处理的数据
因素：边缘和节点
g2o_files：核心，提供非线性最小二乘法的主要框架
数学：提供数学运算，例如so3_exp，...
辅助：其他
几何：对几何的一些操作，例如三角剖分
Doc：两个教程笔记
文档
流形优化教程
图优化教程
客制化
该代码允许用户定义新的变量节点和新的因子/边/成本函数。
对该框架进行了重组，并带有有关扩展新节点和新边缘的必要警告。
定义新节点时，需要在“
GetNodeTypeDimension”，“
SetNodeDefaultValue”和“
update_state”中给出信息。
定义新边时，需要在“
GetFactorX_format”和“
GetEdgeTypeDimension”中给出信息。
研究/使用的例子
当您要对2D
RGBD情况进行估算时，只需运行“
Example_VictoriaPark.m”。
当您要对3D视觉情况进行估算时，只需运行“
Vision_Example_Small.m”。
更新
2021-08-14 21:29:09
6.13MB
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