matlab案例有代码-Matlab-Graph-Optimization:Matlab：非线性最小二乘法的优化

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matlab案例有代码这是基于众所周知的概念-Factor Graph的用于非线性最小二乘法优化的matlab代码包。组织数据：存储要处理的数据因素：边缘和节点 g2o_files：核心，提供非线性最小二乘法的主要框架数学：提供数学运算，例如so3_exp，... 辅助：其他几何：对几何的一些操作，例如三角剖分 Doc：两个教程笔记文档流形优化教程图优化教程客制化该代码允许用户定义新的变量节点和新的因子/边/成本函数。对该框架进行了重组，并带有有关扩展新节点和新边缘的必要警告。定义新节点时，需要在“ GetNodeTypeDimension”，“ SetNodeDefaultValue”和“ update_state”中给出信息。定义新边时，需要在“ GetFactorX_format”和“ GetEdgeTypeDimension”中给出信息。研究/使用的例子当您要对2D RGBD情况进行估算时，只需运行“ Example_VictoriaPark.m”。当您要对3D视觉情况进行估算时，只需运行“ Vision_Example_Small.m”。更新

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[{"title":"（ 181 个子文件 6.13MB ） matlab案例有代码-Matlab-Graph-Optimization:Matlab：非线性最小二乘法的优化","children":[{"title":"VINS_cubic3.mat 722.13KB ","children":null,"spread":false},{"title":"PlotTrajectory_Ground.m 325B ","children":null,"spread":false},{"title":"PoseFixed_NewExample_VINS_visual.m 2.89KB ","children":null,"spread":false},{"title":"VINS_cubic3.mat 722.13KB ","children":null,"spread":false},{"title":"AddInitialGuessForPoses.m 604B ","children":null,"spread":false},{"title":"......","children":null,"spread":false},{"title":"文件过多，未全部展示","children":null,"spread":false}],"spread":true}]

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