资源包含无人机编队飞行simulink和gui源文件，可以直接打开。可自行设置四架无人机初始位置等参数。适合初学gui和无人机编队飞行控制的人群。

Rotor_Aircraft.zip

行业分类-作业装置-一种利用形状记忆合金实现直升机旋翼桨尖变后掠的驱动机构.zip

基于KK_C二次开发的倾转四旋翼飞控程序，带串口通讯功能，可读出板子数据。

针对四旋翼飞行器稳定性差、控制难的问题，使用牛顿-欧拉方程建立了数学模型，提出了姿态解算的实现方法。设计了以STM32单片机为控制核心，加速度计、陀螺仪及磁力计等组成的硬件控制电路。提出将加速度计解算出的角度数据与陀螺仪解算出的角度数据进行融合，通过卡尔曼滤波滤去干扰信号，保证了角度数据的准确性。设计了三路串级PID控制器，通过对横滚角、俯仰角、偏航角3种姿态角进行控制，实现了对飞行器的悬停、前进、后退、左转、右转等控制。经室内外飞行测试表明，飞行器可以平稳飞行。

Simscape-四旋翼 该项目是基于Simscape的用于单个四旋翼的Matlab Simulink模型。 （Matlab 2019a） 要求 您的Matlab版本应该高于Matlab 2019a（作者在Matlab 2019a上开发了该模型。因此，我建议您使用相同的版本。） 预习 您可以在“ demo.gif”中查看模拟结果。 包含 从SolidWorks导入的物理四旋翼Simulink模型。 一个简单的基于反潜的位置控制和姿态控制，用于四旋翼位置跟踪。 文献资料 对不起，只有一些中文文件。

随着机器视觉技术的成熟发展，无人机搭载视觉模块进行巡线成为技术热点，设计了以STM32为主控芯片，在拟定实验环境下采用四轴无人机设计完成其自主巡线、视觉跟随等功能。通过视觉模块OpenMV实现巡线过程中的线检测、点检测，在进行线检测的同时完成对二维码、条形码的扫描；采用姿态解算、融合算法实现无人机在自主巡线过程中的姿态控制。实验结果表明，在自主巡线过程中，无人机对二维码、条形码识别率高，线与跟随点的切换稳定。

目前，传统PID控制器因其通用性已经成为了开源飞控的主流算法，但是由于是线性控制器，其局限性也是显而易见的。本文针对四旋翼无人机的姿态控制的难点，在传统PID控制算法的基础上，提出了串级模糊PID控制算法，该算法构造了一个串联型模糊PID控制器，并用陀螺仪数据代替角度的微分，减小了误差的引入。实验结果表明，串级模糊PID算法具有鲁棒性好，调节速度快，超调量小等优点，在提高控制质量的前提下也保留了PID控制器不依赖精确数学模型的特点。

-StereoCV光学跟踪-使用openFrameworks和openCV-处理USB摄像头-校准stereoCV-处理和跟踪多个IR-Blob-将跟踪的Blob转换为realWorldValues-漂亮的GUI

四旋翼飞行器是一种采用了固连在刚性十字架交叉结构上的4个电机驱动的一种飞行器。该飞行器以Stm32f103ZE单片机为飞控板作为控制核心，工作频率高达72MHz，运算速度快，系统功耗低。飞控板通过采用MPU-6050整合的3轴陀螺仪、3轴加速器，以及地磁传感器等控制飞行器飞行姿态。同时使用RL78/G13 MCU板控制US-100超声波，进行测距，实现对四旋翼飞行器飞行高度的准确控制；并控制OV2640摄像头，采集图像数据，实现了四旋翼飞行器沿黑线循迹，在规定区域起降、悬停等功能。所采用的设计方案先进有效，完全达到了设计要求。 工作原理 本四旋翼系统主要由电源模块、姿态传感器模块、循迹航拍模块、测距定高模块组成，拾物模块构成。 附件包含多旋翼自主飞行器论文、源代码